（一）OpenPCDet 详细完整复现（Pointpillars、Pointrcnn、Second）进行训练，并进行评估和推理可视化

一.  首先创建虚拟环境

conda create -n pcdet  python=3.8

    激活虚拟环境进入创建好的环境

conda activate pcdet

     如需退出当前环境命令为

conda deactivate

      如需重新创建环境，则退出当前环境后，删除环境的命令为

conda remove -n 环境名称 --all

二：安装相应的pytorch，确定当前系统的cuda版本，

nvcc -V #查看cuda版本

则CUDA的运行版本为11.3，查对应的官网安装pytorch的命令如下

pip install torch==1.12.1+cu113 torchvision==0.13.1+cu113 torchaudio==0.12.1 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113

如果使其他版本，则在 官网：Previous PyTorch Versions | PyTorch去找对应的命令

安装完成后验证是否安装成功在命令行依次输入以下代码：

python

import torch

torch.cuda.is_available()

若返回True，则证明安装成功,退出当前python环境，则输入以下命令

quit（）

三：安装相应的spconv

首先根据自身电脑的CUDA版本查找对应的spconv版本，其官网为：https://gitcode.com/gh_mirrors/sp/spconv?utm_source=csdn_github_accelerator&isLogin=1