Matlab Robotics Toolbox--创建机器人

最新推荐文章于 2025-09-10 10:38:24 发布
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#matlab #robotics #toolbox #机器人工具箱

本文详细介绍如何使用MatlabRoboticsToolbox创建机器人，包括定义连杆、设置D-H参数和构建多自由度机器人。通过具体示例，展示从创建单个连杆到组合成复杂机器人的全过程。

Matlab Robotics Toolbox–创建一个机器人

下面创建一个两个连杆的机械臂，它具有下面标准的D-H参数

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Denavit-Hartenberg参数包括以下四个基本参数：参数名称符号含义连杆偏移$ d_i $沿前一Z轴的平移连杆长度$ a_i $沿当前X轴的平移扭转角绕当前X轴的旋转关节角绕前一Z轴的旋转通过这四个参数，可以为每个连杆定义一个坐标系，并构造出从基座到末端的变换矩阵。
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一、Robotics toolbox介绍： Robotics toolbox是澳大利亚昆士兰理工大学Peter Corke教授研发的用于机器人运动学、动力学、轨迹生成的工具，方便机器人学的研究者在matlab中进行仿真。 二、具体安装方法： 1.首先安装Matlab，我使用的版本是2020b，matlab安装方法很多，大家可自行检索； 2.安装robotics toolbox，robotics toolbox官网为：petercorke.com 在网页上方选择TOOLBOXES中的robotics tool
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repo，必须使用主文件夹中的robotics_toolbox_path_init.m脚本执行路径初始化。 依赖关系 某些函数需要带有外部函数和工具箱的 repo matlab-ext 。 但是， matlab-ext的路径初始化必须在这个matlab-ext的路径初始化...
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借助于Robotics Toolbox工具箱，工程师和研究人员可以在MATLAB环境中轻松地模拟和分析PUMA560这种工业级机器人的行为和性能。建立PUMA560的机器人模型需要了解其D-H参数，这些参数是描述机器人连杆和关节特性的关键...
用matlab2012制作机器人,利用matlab建立简单的机器人模型的步骤
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经本人测试MATLAB7.0不支持该版本的robot工具箱，而MATLAB2011完全支持该工具箱中的函数，其他版本的Matlab还有待测试。使用方法：将robot文件夹拷贝到Matlab安装目录toobox文件夹下之后，运行startup_rvc.m函数，即可建立工具箱环境。文件中含有的设计文档。
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matlab Robotics 10.1 工具箱 最新版
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