7、双种群锥形区域差分进化算法用于约束优化

双种群锥形区域差分进化算法用于约束优化

在现实世界的应用中,许多优化问题都受到不同类型的约束,这些问题被称为约束优化问题(COPs)。通常,一个 COP 可以表示为:
[
\begin{align }
&\text{minimize } f(x)\
&\text{subject to } g_i(x) \leq 0, i = 1, 2, \cdots, q\
&h_i(x) = 0, i = q + 1, \cdots, m\
&x = {x_1, x_2, \cdots, x_n} \in \Omega
\end{align
}
]
其中,(g_i(x)) 表示不等式约束,(h_i(x)) 表示等式约束,(\Omega) 表示决策空间。满足所有约束条件的解被称为可行解。

现有约束优化方法

过去几十年里,进化算法(EAs)在解决 COPs 方面表现出色且应用广泛。但作为无约束优化技术,EAs 需要额外机制来处理约束,目前已开发出大量相关技术。
- 惩罚函数法 :这是最常见的约束处理方法,它根据约束违反情况惩罚不可行解,降低其存活到下一代的机会。Deb 提出的可行性规则是比较个体的常用方法:
1. 若一个个体不可行,另一个可行,则选择可行个体。
2. 两个可行个体中,选择目标函数值更优的个体。
3. 两个不可行个体中,选择约束违反程度更轻的个体。
基于惩罚函数和可行性规则,随机排序(SR)方法及其变体被提出用于解决 COPs,但对于复杂测试用例,这些方法在寻找最优可行解时仍

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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