2、探索Transformer:从基础到应用

探索Transformer:从基础到应用

1. 引言

2017 年,Google 研究人员提出了一种用于序列建模的新型神经网络架构——Transformer。它在机器翻译任务中超越了循环神经网络(RNN),在翻译质量和训练成本方面都表现出色。与此同时,一种有效的迁移学习方法 ULMFiT 表明,在大规模多样化语料库上训练长短期记忆(LSTM)网络可以用少量标记数据产生最先进的文本分类器。这些进展催生了如今最著名的两个 Transformer 模型:生成式预训练 Transformer(GPT)和双向编码器表征 Transformer(BERT)。接下来,我们将深入了解 Transformer 的核心概念。

2. 编码器 - 解码器框架

2.1 RNN 的工作原理

在 Transformer 出现之前,像 LSTM 这样的循环架构是自然语言处理(NLP)中的先进技术。这些架构在网络连接中包含一个反馈循环,允许信息从一个步骤传播到另一个步骤,使其非常适合对文本等序列数据进行建模。

RNN 接收输入(可以是一个单词或字符),将其输入网络,并输出一个称为隐藏状态的向量。同时,模型通过反馈循环将一些信息反馈给自己,以便在下一步使用。将这个循环“展开”后,可以更清楚地看到 RNN 在序列中的每个步骤将其状态信息传递给下一个操作,从而能够跟踪先前步骤的信息并用于输出预测。

2.2 编码器 - 解码器架构在机器翻译中的应用

RNN 在机器翻译系统的发展中发挥了重要作用。机器翻译的目标是将一种语言中的单词序列映射到另一种语言,通常使用编码器 - 解码器或序列到序列架构来处理这种任务,该架构适用于输入和输出都

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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