12、Arduino微控制器的功能与通信方式详解

Arduino微控制器的功能与通信方式详解

1. 电机控制与模式选择

在Arduino编程中，对电机的控制是一项基础且重要的功能。在代码的开头，需要声明一些变量，如稳定时间、步数计数器以及使用的引脚。在 setup() 函数里，要完成串行通信的初始化，将步进驱动器的控制引脚声明为输出，并初始化它们的状态。通过将模式引脚拉高，可以选择微步进模式。

在 loop() 函数中，采用查询 - 响应结构来处理命令。当接收到 MOVE 命令时，会将其后的字符解析为步数。根据步数的正负，代码会有不同的执行分支：
- 步数为正 ：将方向引脚拉高，增加步数计数器的值，然后将 STEP 引脚拉高再拉低，中间有一个小的延迟。这里使用 delayMicroseconds() 函数，因为转子在微步之间移动很小，适当减少步间等待时间可以实现电机的平稳运行，但具体的等待时间值需要根据连接的实际电机进行调整。
- 步数为负 ：将方向引脚拉低，减少步数计数器的值，然后将 STEP 引脚先拉高再拉低。

处理完 MOVE 命令后，还可以添加一些记账命令，用于读取和设置步数计数器和稳定时间，最后选择操作模式。如果命令是 MICROSTEP ，稳定时间会设置为30µs，并且将 MODE 引脚拉高；如果命令是 FULLSTEP ，则选