轮腿机器人的PID控制

1 PID介绍

PID（Proportional Integral Derivative）控制系统。其实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以输出进行控制。它是在长期的工程实践中总结出来的一套控制方法，实际运行经验和理论分析都表明，对许多工业过程进行控制时，这种方式都能得到比较满意的效果。

u：输出信号，e: 系统误差信号。Kp比例系数，Ki积分系数，Kd微分系数。

2 腿轮PID整体思路

下面红色箭头形成闭环控制，串联PID，保持平衡并有速度。当静态平衡时，就只需要平衡PID，无需无刷电机和速度PID。

3 旋转PID

只用了比例控制.

Turn.pidout=Turn.Kp*Turn.err;

4 左右轮速度PID

Avelocity.integral += Avelocity.err*0.01;

Avelocity.derivative = (Avelocity.err-Ave