【学习FreeRTOS】第6章——FreeRTOS中断管理

【本篇文章的也可参考STM32中断文章http://t.csdn.cn/foF9I，结合着学习效果更好】

1.什么是中断

中断：让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断中断执行机制，可简单概括为三步：

• 中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）
• 响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去执行中断处理程序（ISR）
• 退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行
  

2.中断优先级分组设置

ARM Cortex-M 使用了8 位宽的寄存器来配置中断的优先等级，这个寄存器就是中断优先级配置寄存器，但STM32只用了中断优先级配置寄存器的高4位 [7 : 4]，所以STM32提供了最大16级的中断优先等级，STM32 的中断优先级可以分为抢占优先级和子优先级。

• 抢占优先级： 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断
• 响应优先级：当同时发生具有相同抢占优先级的两个中断时，子优先级数值小的优先执行
  【注意：中断优先级数值越小越优先】
  

中断优先级分组一共有 5 种分配方式，对应着中断优先级分组的 5 个组，FreeRTOS建议将优先级分组设为4【见链接】，通过调用函数HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4）即可完成设置（在HAL_Init中设置）

• 低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级的中断里才允许调用FreeRTOS 的API函数
• 建议将所有优先级位指定为抢占优先级位，方便FreeRTOS管理（HAL_NVIC_SetPriorityGrouping）
• 中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先