FreeRTOS学习：中断管理

注：在使用大多数功能时，FreeRTOS都要将对应的宏置为1，具体的需要查看FreeRTOS官方文档。

注：中断优先级数字越小，优先级越高；任务优先级书记越小，优先级越小。

中断简介

让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急事件(程序)，就是中断

执行机制

1.中断请求：外设产生中断请求(GPIO外部中断，定时器中断等)

2.响应中断：CPU停止执行当前程序，去处理中断程序(ISR)

3.退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处继续执行

中断优先级分组

ARM Cortex-M 使用8位宽的寄存器配置中断优先级，最大可支持 2^8(256) 个中断源.

STM32只使用高四位[7:4]，最多配置 2^4 个中断优先级。

优先级分组在NVIC中配置

抢占优先级： 抢占优先级高的中断可以打断正在执行但抢占优先级低的中断，即中断嵌套。

子优先级&#x