四：FreeRTOS中断

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#FreeRTOS

本文探讨了在STM32中使用FreeRTOS时的中断优先级分组策略，推荐使用中断优先级分组4，确保有16个抢占优先级供系统调度。内容涉及到STM32中断设置的限制，强调了高4位抢占优先级的重要性。

STM32中断优先级分组

FreeRTOS推荐使用中断优先级分组4，也就是全部4位用来表示抢占优先级，共0~15抢占优先级

（STM32只能使用图中红色字体的中断优先级分组，并且只使用高4位）

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
分组位置 抢占优先级 子优先级
0 无                /0 7：4       /4
1 7：7            /1 6：4       /3
2 7：6            /2 5：4       /2
3 7：5            /3 4：4       /1
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