本文探讨了在STM32中使用FreeRTOS时的中断优先级分组策略，推荐使用中断优先级分组4，确保有16个抢占优先级供系统调度。内容涉及到STM32中断设置的限制，强调了高4位抢占优先级的重要性。
STM32中断优先级分组
FreeRTOS推荐使用中断优先级分组4，也就是全部4位用来表示抢占优先级，共0~15抢占优先级
（STM32只能使用图中红色字体的中断优先级分组，并且只使用高4位）
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4| 分组位置 | 抢占优先级 | 子优先级 |
| 0 | 无 /0 | 7：4 /4 |
| 1 | 7：7 /1 | 6：4 /3 |
| 2 | 7：6 /2 | 5：4 /2 |
| 3 | 7：5 /3 | 4：4 /1 |
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