FreeRTOS学习笔记——FreeRTOS中断管理

精华总结：

中断优先级0为最高，任务优先级0为最低

中断优先级分组中为方便rtos管理4bit全部设置成抢占优先级

32单片机的中断管理是由3个寄存器完成（名字忽略，具体功能忽略），三个寄存器都是32bit，通过移位可操作设置寄存器上的bit位，比如可设置pendsv中断和systick中断优先级

最终，pendsv与systick被设置成15，pendsv与systick切换任务的时候不会影响到其它中断的触发（比如外部中断）

上面三个寄存器是设置中断优先级；还有三个寄存器用于屏蔽中断，freertos使用了寄存器BASEPRI用于中断屏蔽，为0x50代表关闭（也可以说屏蔽）5-15优先级的中断，为0代表不关闭（屏蔽）任何中断（就是这个寄存器规定了freertos只能控制5-15优先级的中断），如果为0x60，则就是6-15

1、中断优先级分组全部设置成抢占优先级->是为了方便freertos管理中断

即：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);

2、你的中断优先级设置必须是5-15（当然也可以为0-4，但这样不受控了）

3、freertos只能控制5-15优先级的中断

4、0-4的中断因为rtos不可控，所以禁止0-4的中断调用rtos的api函数，因此设置抢占优先级必须≥5才行，如果你设置成了4则rtos控制不了则无法控制别人抢占你或者你抢占别人

什么是中断？

简介：让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（程序），就叫中断

例：

中断执行机制，可简单概括为三步：