自动驾驶仿真：VTD的SCP命令详解

---

前言

VTD的SCP（Simulation Control Protocol ）用于进行非周期性的，即事件性的信息交互。通过发送SCP命令给到TaskControl，TaskControl根据命令的内容分发到进程，从而实现对VTD的操作，因此SCP是VTD自动化的基础。

---

一、SCP与VTD的通讯方式

1、GUI界面发送SCP命令

1、VTD软件主页面最下方有SCP的发送和接收的命令栏，命令栏会显示所有发送和接收到的SCP命令。

2、Scenario发送SCP命令

1、我们可以在Scenario界面添加车辆，通过双击车辆进入properties界面，然后在Actions界面中的SCP中添加SCP命令；

3、外部TCP发送SCP命令

1）创建端口号为48179的TCP连接
2）根据SCP的格式进行组包，如下图所示

假设发送的SCP命令为：

<Player><Driver name="Ego" sendPedals="true" /></Player>

则需要通过TCP发送给VTD的数据如下：

AC9C 0100 7365 6E64 6572 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 7265 6365 6976 6572 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0039 0000 003C 506C 6179 6572 206E 616D 653D 2245 676F 223E 3C44 7269 7665 7220 2073 656E 6450 6564 616C 733D 2274 7275 6522 202F 3E3C 2F50 6C61 7965 723E

二、SCP命令格式

1、VTD SCP DOC

2、SCP DOC解析

1、结构解析

2、主标签解析

3、子级标签解析

3、SCP命令XML格式

1、格式解析

//标签数量有三个的时候的写法
形式一：
<主标签>
 <一级标签 一级标签成员 = "常量/枚举值">
  <二级标签 二级标签成员 = "常量/枚举值">
  </二级标签>
 </一级标签>
</主标签>

形式二：
<主标签>
 <一级标签 一级标签成员 = "常量/枚举值">
  <二级标签 二级标签成员 = "常量/枚举值" />
 </一级标签>
</主标签>

//标签数量有二个的时候的写法
形式一：
<主标签>
 <一级标签 一级标签成员="常量/枚举值" >
 </一级标签>
</主标签>

形式二：
<主标签>
 <一级标签 一级标签成员="常量/枚举值" />
</主标签>

注意：

2、格式举例

//标签数量有三个的时候的写法
形式一：
<Set>  
 <Trigger