zataji的博客

已知Carsim的车辆中心点位于车辆的前轴中心，所输出的参数是参照前轴中心输出的（速度、位置、加速度等），在Carsim和VTD联合仿真的案例中，由于VTD车辆中心点位于车辆后轴中心，导致VTD中车辆在联仿运行时，上坡时会悬空，下坡会凹陷。仿真时大家为了解决这个问题经常会做坐标系转换，比较麻烦。Carsim内部支持参照后轴中心输出数据的方式，就是创建一个运动传感器，将传感器安装在车辆后轴中心并输出相应的值。

1、自动驾驶行业中，算法端对于纵向控制的功能预留接口基本都是加速度，我们需要给控制器仿真加速度的信号，控制器才会实现对纵向功能的控制。2、Carsim或者其他动力学软件，主要提供者节气门开度和主缸压力进行控制。我们在进行联合仿真时，往往都要通过PID的方式将请求加速度转换成对应的节气门开度与主缸压力传给动力学软件进行闭环控制。

carsim内部有许多相关联合仿真的demo，simulink、labview等等都有涉及，这里简单介绍下python和carsim联合仿真的方法，虽然carsim官方有个Steer_Control.py相关的案例，但是感觉比较冗余，这里抽出重点部分和大家交流探讨下。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考1、这里关于solvers的细节其实都没说，因为里面确实也没什么内容好讲的，本质就是调用carsim.dll，如果你需要更多的函数解析其实可以看vs_api.h，路径在，具体内容如下图所示。

联合仿真：VS Connect API 允许在多个仿真软件之间进行同步仿真。这意味着可以在同一时间步内，多个仿真程序共享数据和状态信息，从而实现更复杂的联合仿真场景。例如，CarSim 可以与 TruckSim 或 BikeSim 同步运行，以模拟不同类型车辆在同一交通环境中的相互影响。分布式仿真：VS Connect API 支持分布式仿真，这意味着仿真程序可以运行在不同的计算机上，通过网络（ UDP）进行通信和数据交换。

2、设置方向盘输出角度为120deg，由于12 = 传动比 = 方向盘角度 / 前轮转角，因此前轮转角大概为10deg左右；2）假设取左前轮斜率的平均值，得Steer Kinematics(平均) = 0.45 (deg/mm);转向传动比（Steering Ratio）表示方向盘转动角度与车轮转动角度之间的关系。曲线结果符合预期，因此公式正确；齿条位移和前轮转角之间的关系。方向盘转一圈齿条移动的位移。