HIL自动驾驶仿真：VTD分布式显示配置详解

原创

已于 2024-06-17 22:45:28 修改 · 7.9k 阅读

83 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#分布式 #自动驾驶

于 2022-03-07 15:40:06 首次发布

本文详细介绍了VTD分布式显示系统的配置步骤，包括从机依赖包安装、网络配置、Helium安装、NFS配置以及VTD的Setup设置。通过这些步骤，可以在多台电脑间实现VTD软件的分布式仿真，特别适合需要多路视频输出的场景。配置过程中需要注意SSH免密登陆、License共享以及NFS挂载等关键环节。

文章目录

一、什么是VTD分布式显示系统？
二、如何配置VTD分布式显示系统？

一、什么是VTD分布式显示系统？

VTD (Virtual Test Drive）是德国VIRES公司开发的一套用于驾驶辅助系统，主动安全和自动驾驶的完整模块化仿真工具。其运行于Linux 平台，功能覆盖了道路环境建模、交通场景建模、天气和环境模拟、简单和物理真实的传感器仿真以及高精度的实时画面渲染等。

VIRES公司是自动驾驶仿真开放格式OpenDrive, OpenCRG 和OpenScenario的主要贡献者，VTD的功能和存储也依托于这些开放格式。

而VTD分布式显示系统：只要有一台主机Master安装了VTD软件，主机就可以通过局域网共享本地的VTD文件；从机也可以通过访问局域网获取主机上的VTD文件，另外从机上只需要安装部分依赖包就可以打开VTD的IG模块，从而实现VTD的分布式系统；VTD分布式显示系统适用于有多路视屏输出的场景仿真；

二、如何配置VTD分布式显示系统？

                           一步步走一定能成功

注意1：指导是基于VTD2021.4版本拟制的；
注意2：需要License支持分布式；
注意3：指定主机Master和从机Slave：
（从机不用安装VTD，只需要安装依赖包即可；主机需要安装VTD和Helium）

1、从机依赖包安装及系统配置

安装 python 2.7 因为 ROD 需要老版本来处理 track；
自动更新软件镜像源
点击 system settings，选择 software & update，在 Ubuntu Software 标签下，看到：
Download From，下拉菜单中选择就近的镜像源，后续安装依赖都会从这里下载。

或者通过命令：
需要编辑 $ sudo vim /etc/apt/sources.list 手动更改列表里面的 source （填写资源地址）；

3）然后更新 $ sudo apt-get update ；
4）安装必要依赖 $ sudo apt-get install xterm freeglut3 openssh-server synaptic
nfs-common mesa-utils xfonts-75dpi libusb-0.1-4 libpng12
若无 libpng12，尝试安装 libpng12-0 若仍然找不到资源则在网络中搜索，举例 URL：
http://kr.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/libp/libpng/libpng12-0_1.2.54-
1ubuntu1_amd64.deb
5）最后执行 $ sudo apt-get update
在这里插入图片描述

6）安装 $ sudo apt install libqt4-qt3support libqt4-svg qt4-qtconfig
7）执行 $ qtconfig-qt4 在 Appearance 标签下，设置 GUI Style 为 plastique
然后点击“Tune Palette…” 在弹出窗口中的 Central color roles 下来菜单选择 ToolTipText
然后在 Select Color 中点击颜色，调节成黑色
在这里插入图片描述