0基础入门VTD—VTD软件架构二

接上篇VTD软件架构一，我们继续了解VTD的架构图

一、VTD的输入与输出

我们按照VTD的流程进行梳理

1.准备阶段：ROD静态道路搭建

输入：国家道路规范、合格外部模型、已有的tile

输出：道路逻辑数据文件xodr，环境3D数据文件osgb

2.配置阶段：ScenarioEditor 动态场景配置

输入：道路逻辑数据文件xodr(关键），环境3D数据文件osgb

输出：场景文件xml

3.运行阶段：仿真运行

输入：Setup（根据simServer.xml 启动各进程，及配置文件）和 Project 及 Scenario

输出：traffic 数据输出(RDB) ，IG 数据输出(Monitor or Shm or RDB)

4.后处理阶段：对仿真运行的数据进行后期处理

输入：仿真结果，评价标准

输出：评价结论，测试报告

二、框架整体逻辑

当在GUI上按下Apply以后，除了TC（TaskControl）和PS（ParameterServer），以外Traffic、IG、MM（Module Manager）也启动，可以看到他们三个的小窗

Traffic启动，即它知道了需要执行的场景文件xml和逻辑道路文件xodr是哪个ig 启动，即它知道了需要执行的场景文件osfb，天空模型材质数据，车辆模型等等都在哪里

MM启动，即它让由它管理的传感器和动力学模型都初始化，准备开始工作

注意：刚刚按下按钮的操作，实际上是GUI向TC发送了一条SCP报文，从而导致以上行为

当在GUI上按下Start按钮