05_同步对象SYNC的基本概念

SYNC是控制多个节点发送与接收之间协调和同步的一种特殊机制，用于PDO的同步传输。

同步发生器的配置流程如下图：

同步发生器

同步对象COB-ID： 0x1005h        // 关闭: 0x80h，打开：0x40000080h

同步循环周期：0x1006h              // 单位us

同步循环周期只针对于同步发生器，单位为us，表明节点产生同步对象的时间间隔。

同步对象传输框架

同步对象的传输也是生产者消费者模型，由同步生产者发出同步帧，CAN网络中的其他所有节点则可以作为消费者接收该同步帧，且无需反馈。

同一个网络中只允许有一个激活的同步发生器。

 同步PDO的传输一同步帧紧密联系。

1. 对于同步RPDO，只要接收到了该PDO，在下一个SYNC时将接收到的PDO更新到应用。
2. 对于同步TPDO，分为同步循环和同步非循环。

向总线上发送一个同步报文：

0x80  // 同步报文的数据长度为0，只有一个COB-ID,如下图所示：