CANopen中SDO、PDO字典以及COB-ID理解

    CAN 总线是一种串行通信协议，具有较高的通信速率的和较强的抗干扰能力，可以作为现场总线应用于电磁噪声较大的场合。

     由于CAN 总线本身只定义ISO/OSI 模型中的第一层（物理层）和第二层（数据链路层），通常情况下 CAN 总线网络都是独立的网络，所以没有网络层。

    在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，因此在 CAN总线的发展过程中出现了各种版本的CAN应用层协议，现阶段最流行的CAN应用层协议：CANopen协议。

   CANOpen用来收发数据的通信对象有 SDO（Service Data Object）和 PDO（Process Data Object）

一、协议报文结构

1.1 COB-ID(11/29位) 

COB-ID(11) = Function Code(4)  + Node ID(7) （或其他），如图所示：

Function Code（ 二进制）：
EMCY：0001；
PDO：0011, 0100, 0101, 0110, 0111, 1000, 1001, 1010；
SDOrx : 1011；
SDOtx : 1100；
NMT error control : 1110；
NMT : 0000；
SYNC : 0001；
TIME STAMP : 0010；

例子：182H=0001 1000 0010（B）
11bit为 0011 0000 010：前四位0011为功能码PDO，后四位为节点号，10=2即节点为2.

                                                          表 1    功能码

1.2 数据域 (0-8字节)

 1.3 CMD命令字(数据域1st字节)

 1.4 对象索引(数据域2nd-3rd字节)与子索引(数据域4th字节)

通讯对象子协议区(Communication profile area)

定义了所有和通信有关的对象参数，如表 2所示，标绿色底纹的索引范围1000h to 1029h为通用通讯对象，所有CANopen节点都必须具备这些索引，否则将