Lego-Loam imageprojection相关记录

pubOutlierCloud 

话题："/outlier_cloud" 

frame_id = "base_link";

包括非地面点中的，平面点中的不可见平面点。，每五个点取一个点

 

相邻线束角度差小于某一角度为地面点

999999;//平面点中的不可见平面点

 

segmentedCloudGroundFlag 每五个地面点取一个点

segmentedCloud 所有可见平面点，包括segmentedCloudGroundFlag,

segmentedCloudPure 包括所有可见平面点，其实包含了平面点和平行于雷达高度方向上的线性特征。

 

segMsg topic为："/segmented_cloud_info"     包括 点云起始终了 方位角

分割点列数，地面点，距离，原始点。