zack_liu的博客

文章目录1 正常坐标旋转2 Eigen中的坐标旋转在这里记录以下使用eigen进行坐标旋转时遇到的坑。eigen中的坐标旋转与我们日常进行公式推导时的坐标旋转不同。但旋转方向都是逆时针为正。1 正常坐标旋转正常的旋转如上图所示，在世界坐标系中有一个点P_w(1,1,0)T, θ\thetaθ表示的是从世界坐标系到相机坐标系旋转的角度，则可以得到，旋转后的P_c为(2,0,0)T(\sqrt2,0,0)^T(2​,0,0)T轴角、旋转矩阵、四元数、θ\thetaθ表示的都是从世界坐标系到当前坐标系