zack_liu的博客

常用重要性质：（1）正交矩阵相乘仍然是正交矩阵A、B是正交矩阵,那么AA’=E BB’=E(AB)(AB)’=ABB’A’=A(BB’)A’=AEA’=AA’=E（2）一个矩阵乘以正交矩阵，范数不变||Ux||2=(Ux)T(Ux)=xTUTUx=xTx=||x||2（3）一个矩阵乘以可逆矩阵秩不变（4）初等变换只是不影响矩阵的秩，其他的特性都改变了。对于计算矩阵的行列式，不能进行初等变换，但是可以做行列的进加减，不能乘以系数。（5）矩阵的迹：矩阵的主对角线上各个元素的总和，是矩阵所有特征值

文章目录0. 矩阵的几何意义1. 矩阵的秩2. 矩阵的迹3. 病态矩阵4. 奇异矩阵/矩阵奇异5. 退化矩阵/矩阵退化0. 矩阵的几何意义矩阵来自于方程组系数所构成的方阵，完成的是一个向量空间到另一个向量空间的映射。矩阵的行列式的几何意义是矩阵在n维空间中表示的某一图形的体积（对于2维空间来说是面积）。1. 矩阵的秩矩阵的秩是非零行的数目，几何意义是经矩阵A变换后图形的纬度。以2维图形为例，若r(A) = 2,则变换后还是一个2维图形，若r(A) = 1, 则变换后成为一个线段，若r(A) = 0

文章目录2.步长计算函数computeStepLengthMTcomputeTransformation为计算旋转矩阵的函数，依据的是牛顿法。template<typename PointSource, typename PointTarget> voidpcl::NormalDistributionsTransform<PointSource, PointTarget>::computeTransformation (PointCloudSource &output,

文章目录1.PCL-ICP代码框架2. pcl::IterativeClosestPoint类格3. pcl::Registration::align()详解3.1 pcl::Registration::initCompute()详解3.2 pcl::IterativeClosestPoint::computeTransformation()详解1.PCL-ICP代码框架话不多说，直接上代码 #include <pcl/registration/icp.h> #incl

文章目录1 正常坐标旋转2 Eigen中的坐标旋转在这里记录以下使用eigen进行坐标旋转时遇到的坑。eigen中的坐标旋转与我们日常进行公式推导时的坐标旋转不同。但旋转方向都是逆时针为正。1 正常坐标旋转正常的旋转如上图所示，在世界坐标系中有一个点P_w(1,1,0)T, θ\thetaθ表示的是从世界坐标系到相机坐标系旋转的角度，则可以得到，旋转后的P_c为(2,0,0)T(\sqrt2,0,0)^T(2​,0,0)T轴角、旋转矩阵、四元数、θ\thetaθ表示的都是从世界坐标系到当前坐标系

机器人坐标系大全1. 世界坐标系1.1 ECEF坐标系1.2 东-北-天坐标系1.2.1 站心直角坐标系1.2.2 站心极坐标系1.3 地理坐标系1. 世界坐标系1.1 ECEF坐标系   地心地固坐标系（Earth-Centered,Earth-Fixed，简称ECEF）简称地心坐标系，是一种以地心为原点的地固坐标系（也称地球坐标系），是一种笛卡儿坐标系。原点 O (0,0,0)为地球质心，z 轴与地轴平行指向北极点，x 轴指向本初子午线与赤道的交点，y 轴垂直于xOz平面(即东经90度与赤道的交点

注释掉g2o源码Cmakelists中的#IF(BUILD_WITH_MARCH_NATIVE AND NOT "${ARCH}" MATCHES "arm" AND "${CMAKE_SYSTEM_NAME}" MATCHES "Linux") #SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -march=native") # SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELE...

首先说明欧拉角旋转的两个基本常识；常识1：围绕坐标轴旋转的先后次序不同，得到的最终欧拉角姿态就不同，所以根据坐标系绕坐标轴旋转顺序的不同会有xyz、zyx……等12种欧拉角。数字12 = 3x2x2，意思为第一次旋转可以绕三个坐标轴中的任意一轴转动，有3种情况，第二次旋转可以绕除第一次旋转轴外的任意一轴转动，有2种情况，第三次旋转可以绕除第二次旋转轴外的任意一轴转动，有2种情况。所以一共是12种情况。欧拉角的旋转分为基于外部坐标系的旋转和基于自身坐标系的旋转，基于外部坐标系（世界坐标系）的旋转叫

matlab plot中画线的颜色通常是八种：r 红g 绿b 蓝c 蓝绿m 紫红zhiy 黄k 黑w 白但是线的颜色是由红绿蓝（daoRGB）三原色组成的，通过设定三原色的权重可以改变线的颜色，命令如下（x为横坐标，y为纵坐标）：color的域值为0—1plot(x,y,'Color',[1 0 0]);代表红色plot(x,y,'Color',[0 1 0]);代表绿色...

featureassociation 是在imageprojection进行过地面和平面特征提取的点云的基础上进行的。surfPointsFlat为地面点中的非常平的平面点。surfPointsLessFlat 去除角点后，地面点及其他所有平面点

pubOutlierCloud话题："/outlier_cloud"frame_id = "base_link";包括非地面点中的，平面点中的不可见平面点。，每五个点取一个点相邻线束角度差小于某一角度为地面点999999;//平面点中的不可见平面点segmentedCloudGroundFlag 每五个地面点取一个点segmentedCloud 所有可见平面点，包括segmentedCloudGroundFlagsegmentedCloudPure 包括所有可...

SLAM常用坐标系总结：kitti相机坐标系x-y-z分别为指向车体右下前方向，使用标定参数可将雷达点云转到相机坐标系下；loam原始点云坐标系x-y-z分别为指向车体前右下方向；loam坐标系x-y-z分别为指向车体右下前方向；cartographer 坐标系x-y-z分别为指向车体前左上方向；...

研究SLAM的同学应该对g2o并不陌生。用了一段时间之后，一直对其内部实现方式不太清楚，今天打算仔细研究一下。首先祭出官方提供的g2o类层次结构图。g2o类层次结构图这个图需要分块来看。左上角HyperGraph提供了顶点和边构成的拓扑图，它只关注图的连接关系，不负责优化相关的工作。其派生类OptimizableGraph为顶点和边提供了可优化的功能。再往下是OptimizableGraph的派生类SparseOptimizer，显然，对于构建的图优化问题，SparseOptimizer