
概率论&滤波
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Zack_Liu
这个作者很懒,什么都没留下…
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Kalman滤波与Extended Kalman滤波
Kalman滤波:其中 A~k~为状态转移矩阵, R为状态估计噪声, Q为观测噪声, C~k~为观测矩阵,, P~k~为状态的协方差,需要对 P~0~初始化。Extended Kalman滤波:预测:更新卡尔曼增益:计算后验概率分布:...原创 2020-10-31 22:46:42 · 284 阅读 · 0 评论 -
robot_localization 源码解析(1)ekf_localization_node
robot_localization 源码解析(1)ekf_localization_node1. 简介2. 实例化RosEkf2. 初始化RosEkf2.1 loadParams()加载参数1. 简介ekf_localization_node 对应的文件为ekf_localization_node.cpp,其以Ekf为参数实例化了模板类 RosFilter:namespace RobotLocalization{typedef RosFilter<Ekf> RosEkf;//以E原创 2021-01-12 19:58:55 · 5000 阅读 · 3 评论