SLAM常用坐标系总结：

最新推荐文章于 2025-05-09 15:21:30 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 自动驾驶
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SLAM常用坐标系总结：

kitti相机坐标系x-y-z分别为指向车体右下前方向，使用标定参数可将雷达点云转到相机坐标系下；

loam原始点云坐标系x-y-z分别为指向车体前右下方向；todo

loam坐标系x-y-z分别为指向车体右上前方向；todo

cartographer 坐标系x-y-z分别为指向车体前左上方向；

ros坐标系x-y-z分别为指向车体前左上方向；

多坐标系变换全解析：从相机到WGS-84的空间坐标系详解
weixin_43745234的博客
04-11 322
坐标系名称英文缩写原点单位轴定义常见用途WGS-84大地坐标系地球椭球面角度 + 米L：经度，A：纬度，H：高度GPS、地图、全球定位地心直角坐标系地球质心米X指经度0°赤道，Z指北极坐标变换中间体，轨道计算本地东-北-天坐标系ENU / NED任意参考点米东-北-天（或地）方向无人机导航、雷达跟踪平台坐标系平台中心米X前，Y右，Z下航空载荷、雷达、车载设备相机坐标系Camera相机光心像素或米X右，Y下，Z前（OpenCV标准）图像处理、3D重建、位姿估计。
ＳＬＡＭ坐标系
bufengzj的博客
08-09 2755
首先，推送一个ｃ++源码分析神器　ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄ 下载地址：https://scitools.com/download/chinese/ 破解地址：https://blog.youkuaiyun.com/wyy_sunshine/article/details/40616051 版本：Understand-3.1.67064位　 证书CODE(32/64 都可用) 09E58CD1F...
对于SLAM定位中各类坐标系的理解（坐标系，里程计坐标系，基座坐标系与雷达坐标系）
qq_44305240的博客
12-05 6988
SLAM中各类坐标系的理解，主要侧重于里程计坐标系（odom)与map坐标系的变换等
SLAM学习笔记----坐标关系梳理及PnP算法详解
YOULANSHENGMENG的博客
05-23 4865
一，重要的坐标关系的解析 四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。 世界坐标系：机器人或相机运动过程中，肯定需要知道它的位置，因此需要设定世界坐标系，认定固定不动，作为 参考坐标系，描述世界中的任何一点P（Xw,Yw,Zw)。 相机坐标系：相机或机器人运动的一个坐标系，通过世界坐标系的变换（旋转R,平移T）计算得到。因此主要是将 世界坐标系描述的点坐标P（Xw,Yw,Zw)转换成相机坐标系下描述P（Xc,Yc,Zc)，方便计算得到在成像坐标系的坐 标。 图像（成像）坐标系：描
SLAM中的几种坐标系
weixin_44884561的博客
02-20 225
对于SLAM定位中各类坐标系的理解（坐标系，里程计坐标系，基座坐标系与雷达坐标系）
SLAM基础（一） --坐标系、刚体运动、李群李代数
weixin_44682965的博客
08-09 2808
坐标系、刚体运动、李群李代数 1 欧式坐标系和刚体姿态表示 body frame：本体坐标系，不进行旋转平移等（本体坐标系定义了旋转平移等动作） world frame：世界坐标系 例： 无人机坐标系是本体坐标系，vision frame是相机视野的地图坐标系（即world frame） 通过相机看到的vision frame中的地图信息，通过相机视野得到相机的位姿（即相机的外参：相机看到的世界和其自身的转换关系），再通过相机与无人机之间的位置关系转换成无人机在世界坐标系下的位姿 world fram
【SLAM坐标变换奥秘】系列：第（四）讲，坐标系变换从入门到精通
其中，坐标变换作为SLAM的核心组成部分，指的是在不同坐标系之间转换位置和方向的过程。它是理解和处理各种传感器数据的基础，如激光雷达、摄像头等获取的数据，都需要通过坐标变换以实现机器人与周围环境的定位和...
相机坐标系和世界坐标系的转换以及图像坐标系和像素坐标系的转换【详解】
qq_23022733的博客
09-29 4712
什么是相机标定？空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型这些几何模型参数就是相机参数这个求解参数的过程就称之为相机标定(或摄像机标定)什么是世界坐标系由于摄像机与被拍摄物体可以放置在环境中任意位置，这样就需要来表示摄像机和被摄物体的位置，这个在环境中建立一个坐标系，坐标系就成为世界坐标系什么是相机坐标系也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头光心处，x、y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头光轴，与像平面垂直，如下图所示为啥要把世界坐标系变到相机坐标系。
【NeRF-SLAM复现案例剖析】：从成功与失败中学习
NeRF-SLAM技术是一种结合了神经辐射场(NeRF)模型和同时定位与地图构建(SLAM)技术的创新方法。本文对NeRF-SLAM进行了全面的概述，详细探讨了其理论基础、实践复现以及成功与失败的案例分析。NeRF模型的原理、SLAM技术...
【各种坐标系】
最新发布
weixin_47725177的博客
05-09 978
坐标系介绍及其之间的关系， 未完成待补充
视觉SLAM-无人驾驶 刚体的坐标系与运动、李群与李代数 AR VR 回路检测 教学视频 资料代码
07-12
本次的SLAM课程主要包括以下三个部分： 1.以快速入门和理解为主，讲解SLAM的基本概念和知识，包括传感器、滤波、刚体的坐标系与运动、李群与李代数。其中传感器主要涉及视觉和激光两部分。视觉部分将介绍相机模型以及底层、中层、高层图像处理。 2.围绕当前研究的热点和重点来解答一下几个问题：SLAM与无人机有什么联系？SLAM与无人驾驶存在那些技术和未知的探索？AR/VR为什么需要凭借SLAM，又可以为我们带来什么？ 我们生活的实践中，SLAM助力盲人导航？ 3.以程序示例来进行模块化演示和强化理解，抛开那些所谓的多视几何、随机估计、计算几何等困扰，简化理解，快速找寻兴趣点。不管是从事机器视觉、激光雷达，还是VINS都将在这里找到自己的部分回答。 【课程内容】 01 slam概论和架构 02 slam基本理论一：坐标系、钢体运动和李群 03.SLAM基本理论二：从贝叶斯开始学滤波器 04.slam基本理论三图优化 05.SLAM的传感器 06.视觉历程计和回路检测 07.激光里程计和回路检测 08地图以及无人驾驶系统
SLAM 坐标系变换 (包含CoreSLAM)
MyArrow的专栏
05-16 3051
1. 主要思想 CoreSLAM（tinySLAM）主要思想就是基于粒子滤波器（particle filter）将激光数据整合到定位子系统中。 目标：算法简单、易于理解、但提供好的性能；且易于集成到基于粒子滤波的框架中。 ...
slam 相机模型 -- 坐标系理解
qq_25022577的博客
05-18 1082
slam 相机模型中使用到的四种坐标系 记录下最近两天，学习slam相机模型时使用到的四种坐标系。 slam下各坐标系理解 世界坐标系 在环境中选择一个参考坐标系来描述摄像机和物体的位置，该坐标系称为世界坐标系，为三维坐标系。 相机坐标系 以光心为原点，z 轴指向相机前方，x 向右，y 向下，为三维坐标系。 成像平面坐标系 现实世界的物体/镜像，经过小孔（光心）O，落在物理成像平面上，x向右平行于相机坐标系x，y向下平行于相机坐标系y，无深度信息，是一个二维坐标系。 像素坐标系 在成像平面上对像进行采样和
SLAM 中常见坐标系及转换关系
qq_58133908的博客
12-18 783
FRD：X轴向前，Y轴向右，Z轴向下，Front-Right-Down。如果IMU是按照前-右-下安装的，那么就是NED坐标系或者纬经高。如果IMU是按照右-前-上安装的，那么就是ENU坐标系或者经纬高。FLU：X轴向前，Y轴向左，Z轴向上，Front-Left-Up。roll、potch、yaw对应关系。roll、potch、yaw对应关系。
SLAM中的坐标变换
dulingwen的博客
05-07 1566
​  在SLAM经常需要谈论一件事情，就是坐标系变换与坐标变换，坐标系变换和坐标变换是不一样的，要注意区分两者的不同。在nnn维线性空间中，任意nnn个线性无关的向量都可取作它的基或坐标系。但是对于不同的基或坐标系，同一个向量的坐标一般是不同的，下面讨论当基改变时，向量的坐标时如何变化的。 一、基变换 设x1x_{1}x1​，x2x_{2}x2​，…，xnx_{n}xn​是旧基，y1y_{1}y1...
【视觉SLAM十四讲】4个坐标系变换总结
weixin_44413191的博客
07-30 2769
本文为视觉 SLAM 学习总结，总结 4 个坐标系变换的关系。
视觉SLAM笔记（6） 坐标系
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点和向量、坐标系、内积、外积
slam建图基本坐标系
jianzhuozhu的博客
12-16 1480
map:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系，与机器人中心重合，当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom：里程计坐标系，这里要区分开odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。但是两者也有关系，...
slam十四讲，第五讲中相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系总结
XXX的博客
09-01 8877
#笔记，方便日后忘记回看，仅记录重点内容，具体推导回看十四讲 先上图： 如图，现实世界中有一个P点和一个相机（光心），描述这个P点的空间坐标首先得有一个坐标系，那么以光心为原点O建一个坐标系，叫相机坐标系。 那么就可以在相机坐标系下，设P坐标(x,y,z)和P的投影点P’(x’,y’,z’)。值得一提的是，P’(x’,y’,z’)坐落在物理成像平面和像素平面。 物理成像平面，像素平面是二维的，他们的坐标系并不一样： 物理成像平面在o’x’y’平面上； 像素平面的原点在那个黑灰色图的左上角(图片的左上角)，
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