在ros+rviz中ur3在笛卡尔空间中做圆弧运动

UR3在ROS+RVIZ中实现圆弧路径规划与控制

最新推荐文章于 2024-07-15 16:40:00 发布

原创

最新推荐文章于 2024-07-15 16:40:00 发布 · 716 阅读

5 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#机器学习 #虚拟机 #python

本文介绍如何在ROS(Robot Operating System)环境中，配合RVIZ工具，使用MoveIt库让UR3机械臂在笛卡尔空间中执行精确的圆弧运动，从home点到目标点，并返回原位。通过设置路点和规划路径，展示了关键步骤和参数调整。

在ros+rviz中ur3在笛卡尔空间中做圆弧运动

本实验完成的主要功能是ur3以圆弧运动从home到达设置的目标位置点，再回到home
代码解释在程序后面，代码已验证可得出结果，有问题的小伙伴可以一起讨论

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy, sys
import moveit_commander
from moveit_commander import MoveGroupCommander
from geometry_msgs.msg import Pose, PoseStamped
from copy import deepcopy

import math
import numpy

class MoveItCartesianDemo:
    def __init__(self):
        # 初始化move_group的API
        moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

        # 初始化ROS节点
        rospy.init_node('moveit_circle_demo', anonymous=True)

      
                      
        # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
        arm = MoveGroupCommander('arm')
        
        # 当运动规划失败后，允许重新规划
        arm.allow_replanning(True)
        
        # 设置目标位置所使用的参考坐标系
	reference_frame = 'base_link'
        arm.set_pose_reference_frame('base_link')
                
        # 设置位置(单位：米)和姿态（单位：弧度）的允许误差
        arm.set_go