Win10安装Meta-world、MuJoCo 及 mujoco-py

本文是为了搭建Sawyer机器人的强化学习环境，安装MuJoCo 及 mujoco-py等是为了服务Meta-world

安装环境：win10、Meta-world=2.0.0、MuJoCo=1.5.0、mujoco-py=1.50.1

1.安装前言

1.1安装建议

如果能在Linux系统上部署，尽量不要在windows上面，因为必须要下载Visual Studio，版本之间的对应也有问题。虽然目前可以成功运行环境。
目前 MuJoCo 主要适用于 Linux 系统或 MacOS 系统，根据其它博客可知，Windows 系统支持最完美的版本是 mjpro150 和 mujoco-py 1.50.1.0。

1.2软件介绍

2021年10月，DeepMind 宣布收购 MuJoCo 物理模拟器，并承诺将MuJoCo 作为一个免费的、开源的、社区驱动的项目进行开发和维护。简而言之，MuJoCo 的所有权从最初的 Roboti LLC 转为现在的 DeepMind。可以在Roboti LLC网站下载，也可以在DeepMind上下载。
OpenAI 官方也提供了 mujoco-py Github的地址。和注意版本 MuJoCo要对应。

2.安装流程

2.1安装软件分享

我将安装所需的文件打包上传至百度网盘中，具体的链接如下：mujoco安装所需要的环境

2.2安装 Visual Studio

这一步在整个安装过程中是并不可少的，因为 mujoco仿真引擎是基于C/C++的，所以每一次运行时实际上都是通过 VS Build Tools 进行编译转换。先给出 Microsoft Visual Studio 的官网:下载visual studio build tools
我在百度网盘中添加 vs_buildtools_2017.exe、vs_buildtools_2019.exe 和 vs_buildtools_2022.exe 三个文件，有需要可自行取用。
我安装的是 vs_buildtools_2017.exe，安装时选择的界面如下图所示：

2.3安装 mjpro150

1. 下载 mjpro150
   去下载页面获取对应的版本，网盘中是 mjpro150 win64
   

2. 在C盘的用户目录下（C:\Users\zlm）新建一个文件夹名为.mujoco。这里注意，用户名必须是英文，不能是中文，如果需要改可以在TB,Pdd上面找人改，非常快
   

3. 将下载解压后的mjpro150放在.mujoco中
   

4. 将mjkey.txt文件放入C:\Users\xxx.mujoco文件夹以及C:\Users\xxx.mujoco\mjpro150\bin文件夹中

5. 添加环境变量
   在自己电脑上的“编辑系统环境变量>环境变量”中找到“用户变量”、“系统变量”，分别添加两个环境变量

变量名：MUJOCO_PY_MJPRO_PATH
变量值：C:\Users\xxx.mujoco\mjpro150
变量名：MUJOCO_PY_MJKEY_PATH
变量值：C:\Users\xxx.mujoco\mjpro150\bin\mjkey.txt