本文是为了搭建Sawyer机器人的强化学习环境,安装MuJoCo 及 mujoco-py等是为了服务Meta-world
安装环境:win10、Meta-world=2.0.0、MuJoCo=1.5.0、mujoco-py=1.50.1
安装教程
1.安装前言
1.1安装建议
如果能在Linux系统上部署,尽量不要在windows上面,因为必须要下载Visual Studio,版本之间的对应也有问题。虽然目前可以成功运行环境。
目前 MuJoCo 主要适用于 Linux 系统或 MacOS 系统,根据其它博客可知,Windows 系统支持最完美的版本是 mjpro150 和 mujoco-py 1.50.1.0。
1.2软件介绍
2021年10月,DeepMind 宣布收购 MuJoCo 物理模拟器,并承诺将MuJoCo 作为一个免费的、开源的、社区驱动的项目进行开发和维护。简而言之,MuJoCo 的所有权从最初的 Roboti LLC 转为现在的 DeepMind。可以在Roboti LLC网站下载,也可以在DeepMind上下载。
OpenAI 官方也提供了 mujoco-py Github的地址。和注意版本 MuJoCo要对应。
2.安装流程
2.1安装软件分享
我将安装所需的文件打包上传至百度网盘中,具体的链接如下:mujoco安装所需要的环境
2.2安装 Visual Studio
这一步在整个安装过程中是并不可少的,因为 mujoco仿真引擎是基于C/C++的,所以每一次运行时实际上都是通过 VS Build Tools 进行编译转换。先给出 Microsoft Visual Studio 的官网:下载visual studio build tools
我在百度网盘中添加 vs_buildtools_2017.exe、vs_buildtools_2019.exe 和 vs_buildtools_2022.exe 三个文件,有需要可自行取用。
我安装的是 vs_buildtools_2017.exe,安装时选择的界面如下图所示:
2.3安装 mjpro150
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下载 mjpro150
去下载页面获取对应的版本,网盘中是 mjpro150 win64
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在C盘的用户目录下(C:\Users\zlm)新建一个文件夹名为.mujoco。这里注意,用户名必须是英文,不能是中文,如果需要改可以在TB,Pdd上面找人改,非常快
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将下载解压后的mjpro150放在.mujoco中
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将mjkey.txt文件放入C:\Users\xxx.mujoco文件夹以及C:\Users\xxx.mujoco\mjpro150\bin文件夹中
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添加环境变量
在自己电脑上的“编辑系统环境变量>环境变量”中找到“用户变量”、“系统变量”,分别添加两个环境变量
变量名:MUJOCO_PY_MJPRO_PATH
变量值:C:\Users\xxx.mujoco\mjpro150
变量名:MUJOCO_PY_MJKEY_PATH
变量值:C:\Users\xxx.mujoco\mjpro150\bin\mjkey.txt