19、树莓派机器人的设计与搭建

树莓派机器人的设计与搭建

1. 机器人套件介绍

1.1 CamJam 套件

CamJam 套件使用一个盒子作为机器人底盘，盒子一端有全向轮。它足够大，可以容纳电机、4 节 AA 电池组以及带有附加电机控制板的树莓派 Zero。不过，你需要自己提供树莓派。该套件的电机控制器基于 DRV8833 控制器，它是一个表面贴装 IC，提供双 H 桥驱动，焊接在树莓派的头板上。电机 A 连接到 GPIO 引脚 10 和 9，电机 B 连接到 GPIO 引脚 8 和 7。

1.2 STS - Pi 套件

STS - Pi 套件包含底盘和电机，但不包含电机控制器。推荐的电机驱动器有 Explorer HAT、Explorer HAT Pro 或 Explorer pHAT。其中，Explorer HAT 和 Explorer HAT Pro 还包含一个小面包板。Explorer HAT 通过 ULN2003A 达林顿晶体管进行电机控制，而 Explorer HAT Pro 和 Explorer pHAT 使用与 CamJam 套件相同的 DRV8833 IC。电机 1 使用 GPIO 引脚 19 和 20，电机 2 使用 GPIO 引脚 21 和 26。

1.3 T200 机器人坦克底盘

T200 底盘是一个基本的带有电机和履带轮的底盘，不包含任何电机控制器。其顶层有孔，可用于安装电路板。该底盘的电机工作在 12V，需要比其他套件中的小电机支持更高的电流。可以使用预焊接在电机控制板上的 L298N 来控制电机。为了更灵活地安装组件，还可以使用 FreeCAD 设计并通过 3D 打印机打印安装支架，将 12V 电池安装在底盘下