20、树莓派机器人与游戏硬件编程全解析

树莓派机器人与游戏硬件编程全解析

1. Mecanum机器人速度控制

Mecanum机器人通过脉宽调制（PWM）来调节速度。它使用树莓派上的一个引脚连接到每个H桥配置的PWM引脚，这样所有电机就会以相同的速度运行，这是控制该机器人最简单的方法。如果想分别调节速度以实现更精确的方向控制，可以为每个H桥分配一个单独的引脚。

2. 超声波测距传感器的使用

在机器人正常运行后，可以添加超声波测距传感器来实现更多自动化功能。该传感器工作原理与汽车的停车传感器类似，通过发射超声波信号并测量信号到达物体再反射回来的时间来计算距离。

以下是操作步骤：
1. 安装传感器 ：需要找到一种方法将传感器安装在机器人上，如使用3D打印支架或用纸板和胶带固定。
2. 连接传感器 ：传感器有四个连接点，两个用于5V电源和接地，另外两个用于触发信号和回声响应。由于传感器设计为5V信号，而树莓派输出3.3V信号触发传感器足够，但直接将传感器输出连接到GPIO引脚可能会损坏树莓派，可使用简单的分压器电路将电压降低到安全水平。
3. 测试电路 ：在编写完整的机器人控制程序之前，可先测试超声波电路是否正常工作。以下是测试代码 distance.py ：

#!/usr/bin/python3
from gpiozero import DistanceSensor
from time import sleep
sensor = DistanceSensor(2