利用DRONEKIT-SITL + MAVPROXY + QGroundControl模拟飞行

1、安装dronekit，dronekit-sitl， mavproxy

pip install dronekit 
pip install dronekit-sitl 
pip install mavproxy  

dronekit: 一种用于无人机控制的python库。
dronekit-sitl：一种本地仿真工具，相当于本地虚拟化了一个无人机。
mavproxy：数据转发软件（类似于插线板的感觉，一个输入，多个相同的输出）。

2、启动SITL，并配置home点、机型：

打开一个Anaconda prompt
首先激活相应的环境

activate superglue

然后运行如下命令：

dronekit-sitl  copter --home=31.9386595,118.7898506,3,30 --model=quad

3、启动mavproxy数据转发服务

保持2中的Anaconda prompt处于运行状态，另打开一个Anaconda prompt窗口，运行如下命令：

python D:\Anaconda3\envs\superglue\Scripts\mavproxy.py  --master=tcp:127.0.0.1:5760  --out=127.0.0.1:14550  --out=127.0.0.1:14551

tcp:127.0.0.1:5760： SITL默认端口，作为mavproxy的输入，把输入数据转发到如下两个端口：
127.0.0.1:14550：本机地址14550端口，供本地python程序连接
127.0.0.1:14551：供QGroundControl连接

4、打开QGroundControl（可以用自己电脑的，也可以用另一台，但是需要修改参数），选择UDP连接，端口号选择14551

QGroundControl下载地址

https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/tag/v4.1.2