机器人导航学习历程（二）move_base

move_base

  move_base节点位于导航框架正中心，可以理解为一个强大的路径规划器，在实际的导航任务中，只需要启动这一个node，并且给他提供数据，就可以规划出路径和速度。在navigation这个问题的角度，map是作为已知信息，默认是已经解决的。

  下图表示了move_base的组成部分。

  中间这个节点就是move_base，它要正常工作，首先需要设置好三个接口，分别叫做Base Local Planner、Base Global Planner、Recovery Behavior， 在ROS里，实际的路径规划一般就是分为这么三部分。

  Base Local Planner是全局规划，负责轨迹的大方向，用来躲避静态障碍物。Base Global Planner是局部路径规划，负责具体的运动细节，用来躲避移动中的障碍物，也就是动态避障。

  做好了这两部分路径规划，机器人就可以正常的运动了，但有些时候，机器人也会陷入一些运动情况，比如碰撞到障碍物，那它就会有一些恢复动作，Recovery Behavior就属于异常动作处理的方法。

  针对这三个接口，每一个ROS都给我们提供了一些插件，供用户来选择。比如局部路径规划，ROS提供了两个插件，这每一个插件，都是不同算法的实现，dwa_local_planner就