本文介绍了ROS中的机器人导航功能，包括move_base的全局和局部路径规划，amcl的机器人定位功能。在rviz中通过仿真展示了如何启动导航功能，创建launch文件，设置2D NAV GOAL进行自动导航，并处理了权限和依赖问题。在实际运行中，机器人能够根据目标点进行动态路径规划并避开障碍物。
导航有两大关键问题——机器人定位/路径规划，ROS中提供了以下功能包：
（1）move_base：实现机器人导航中的最优路径规划；
（2）amcl：实现二维地图中的机器人定位；
（1）安装导航功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
（2）导航包介绍
move_base主要由两大规划器组成：
（1）全局路径规划（global_planner）：根据给定目标位置和全局地图进行总体路径规划，主要是用Dijkstra或A×算法计算最优路径。
（2）本地实时规划（local_planner）：考虑随时可能出现的障碍物，规划实时路径，尽量与全局路径保持一致，避免与动态出现的障碍物发生碰撞。
amcl功能包：
自主定位机器人在任何状态下都能定位自己在地图中的位置。ROS提供了一个自适应的蒙特卡罗方法（amcl），这是一种概率统计方法，针对已有地图使用粒子滤波器，跟踪机器人的姿态。
（3）在rviz中仿真机器人导航
1.创建launch文件
mrobot_navigation/launch/fake_move_
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