自动驾驶系列（十一）编写电动车ROS节点（转向）

最新推荐文章于 2025-10-24 11:17:38 发布

原创

最新推荐文章于 2025-10-24 11:17:38 发布 · 1.5k 阅读

22 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#自动驾驶

本文详细介绍了如何利用CAN分析仪通过CAN总线控制助力转向机，涉及驱动安装、程序编写及串口与CAN通信的整合，包括驱动测试、设备配置与程序示例。通过ROS节点控制油门和转向，展示了从硬件到软件的完整流程。

助力转向机通过CAN总线控制，因此，需要利用CAN盒子来进行。本项目选用的时创芯科技的CAN分析仪。首先需要完成盒子的驱动安装。创芯科技的盒子需要注意linux和windows版本硬件不兼容，广成科技的盒子两个平台都兼容。

一、驱动文件测试

驱动文件main.cpp内容：

//样例只是提供一个简单的调用so库的方法供参考，程序接收，与发送函数设置在两个线程中，并且线程没有同步。
//现实中客户编程中，发送与接收函数不能同时调用（不支持多线程），如果在多线程中，一定需要互锁。需要客户自行完善代码。
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <pthread.h>
#include "controlcan.h"

#include <ctime>
#include <cstdlib>
#include "unistd.h"

VCI_BOARD_INFO pInfo;//用来获取设备信息。
int count=0;//数据列表中，用来存储列表序号。
VCI_BOARD_INFO pInfo1 [50];
int num=0;
void *receive_func(void* param)  //接收线程。
{
	int reclen=0;
	VCI_CAN_OBJ rec[3000];//接收缓存，设为3000为佳。
	int i,j;
	
	int *run=(int*)param;//线程启动，退出控制。
    int ind=0;
	
	while((*run)&0x0f)
	{
		if((reclen=VCI_Receive(VCI_USBCAN2,0,ind,rec,3000,100))>0)//调用接收函数，如果有数据，进行数据处理显示。
		{
			for(j=0;j<reclen;j++)
			{
				printf("Index:%04d  ",count);count++;//序号递增
				printf("CAN%d RX ID:0x%08X", ind+1, rec[j].ID);//ID
				if(rec[j].ExternFlag==0) printf(" Standard ");//帧格式：标准帧
				if(rec[j].ExternFlag==1) printf(" Extend   ");//帧格式：扩展帧
				if(rec[j].RemoteFlag==0) printf(" Data   ");//帧类型：数据帧
				if(rec[j].RemoteFlag==1) printf(" Remote ");//帧类型：远程帧
				printf("DLC:0x%02X",rec[j].DataLen);//帧长度
				printf(" data:0x");	//数据
				for(i = 0; i < rec[j].DataLen; i++)
				{
					printf(" %02X", rec[j].Data[i]);
				}
				printf(" TimeStamp:0x%08X",rec[j].TimeStamp);//时间标识。
				printf("\n");
			}
		}
		ind=!ind;//变换通道号，以便下次读取另一通道，交替读取。		
	}
	printf("run thread exit\n");//退出接收线程	
	pthread_exit(0);
}

main()
{
	printf(">>this is hello !\r\n");//指示程序已运行

	num=VCI_FindUsbDevice2(pInfo1);

	printf(">>USBCAN DEVICE NUM:");printf("%d", num);printf(" PCS");printf("\n");

		for(int i=0;i<num;i++)
		{
		printf("Device:");printf("%d", i);printf("\n");
                printf(">>Get VCI_ReadBoardInfo success!\n");
		
		printf(">>Serial_Num:%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[0]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[1]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[2]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[3]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[4]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[5]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[6]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[7]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[8]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[9]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[10]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[11]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[12]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[13]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[14]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[15]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[16]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[17]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[18]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_Serial_Num[19]);printf("\n");

		printf(">>hw_Type:%c", pInfo1[i].str_hw_Type[0]);
		printf("%c", pInfo1[i].str_hw_Type[1]);
		printf("%c", pInfo1[i].s