自动驾驶系列（六）创建简单小车仿真模型

最新推荐文章于 2024-04-27 15:26:56 发布

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#自动驾驶

本文指导如何使用XML创建Smartcar机器人模型的urdf文件，并通过check_urdf进行语法验证。接着，介绍了如何在rviz中加载3D模型，以便于可视化。

一、创建机器人模型描述包

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg  smartcar_description  urdf
mkdir urdf
cd urdf
gedit smartcar.urdf

粘贴以下内容：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="smartcar">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.25 .16 .05"/>
	</geometry>
	<origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
    <material name="blue">
		<color rgba="0 0 .8 1"/>
	</material>
    </visual>
 </link>

 <link name="right_front_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link=