【ROS RIKIBOT基础--使用系列 第十二章节】雷达与RGBD摄像头融合构建3D地图

1.RIKIBOT 雷达与RGBD摄像头融合构建3D地图

注意该功能在Jetson Nnao上适用。树莓派4B由于性能问题，不足以驱使该算法。
1.启动bringup
roslaunch rikibot bringup.launch
2.启动3D建图
roslaunch rikibot_slam_3d rikibot_3dmap.launch
3.启动键盘控制，键盘控制启动后按键盘上的z，把线速度角速度都调整到一个很小的值，这样有利于算法做特征匹配，不至于融合时特征点不够融合效果不好，然后围绕你需要构建的环境跑一圈

线速度 调整到 0.17 角速度调整到0.3

构建好的3D地图效果

彩色状效果

4.3D导航
启动bringup
roslaunch rikibot bringup.launch
启动3d导航
roslaunch rikibot_slam_3d rikibot_3dnav.launch

最后 Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼（舵机转向）、大型负载的各种ROS车，有配套指导、及完善售后。
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