如何用轮毂电机FOC驱动板+控制板构建ROS2导航小车

前言

​ 前面已经介绍了如何构建ROS1小车，这里介绍如何构建ROS2小车，同一套底层驱动代码，只需要换ROS系统就可以在ROS1与ROS2切换。

如何用轮毂电机FOC驱动板+控制板构建ROS2导航小车

​ 轮毂电机的优势是负载大、安静、省电，由于买我们家的FOC控制板的用户，做AVG小车与SLAM负载小车，但由于购买了不同配置的用户，使用中会遇到各种问题，这里把每种配置的使用教程都出个详细的文档与视频。这里是针对购买了FOC驱动板+控制板的用户需要构建ROS2导航小车的用户。

​ 收到配套用户如下图，一块驱动板，一块控制板，PS2手柄一套，开关，供电线、通信线这些，如何快速构建ROS2导航小车，也可以参考配套视频快速构建ROS2 SLAM小车。

​ 这里只针对FOC驱动板与+控制板的用户，如果只单独购买FOC驱动板，可以参考单独FOC驱动板使用教程。

一、关于接线

​ 关于拿到上面配置的用户如何接线，请参考下图，如果是自己电机，霍尔线有可能需要对调，有6种可能，如果不对，电机要么不转，要么失速，方便的话可以把电机寄给我们，我们这边确认后，在发给你们，到时就可以上手直接用。

二、如何快速让电机动起来（具体可看视频）

​ 用户接好线后，可以按开关按钮直接上电，当喇叭滴的一声，说明系统上电启动正常，这时我们拿好手柄（或者航模遥控器），把手柄（航模摇控器）开关打开，两个灯同时亮说明配对成功，如果只亮一个，可以按“start”或者"Mode"按键，随意按，直到匹配成功

三、如何快速构建ROS2系统

​ 如果要做ROS2导航小车，需要用户准备好主控与雷达，下面这用x86迷你工控机主控与rplidar A1雷达为示例做为演示

1、 准备好主控与安装好ROS2系统

​ 这里我用的是工控机，ubuntu22.04，ROS版本上humble版本，如何安装ROS2系统这里就不在赘述，网上大把的教程，这里不在赘述，然后自己接好雷达，源码包里默认是rplidar 雷达，默认雷达为rplidar A1

2、下载代码

​ 直接下载代码(记得是ros2的分支哈)，到你需要构建的系统里面：

git clone -b ros2 https://gitee.com/rikibot/robot_ws.git

​ 下载好代码后，进到robot_ws/src/ros2_install 目录，看README.md文件里面有详细的教程

3、 进入到install目录安装文件依赖包

1、这里如果用的其它版本请记得把脚本里的ros版本做一下更改

2、修改完成后执行

./install.sh

​ 里面会安装必要的依赖文件与串口规则文件

4.编译串口驱动文件

​ 由于ros2没有专用直接安装的serial驱动，这里需要先编译安装， 进入到robot_ws/src/serial目录

mkdir build

cd build

cmake …

make

sudo make install

5.进入到robot_ws这级目录,编译代码

colcon build

6.编译完成后把工作空间写入环境变量, 重启系统

echo “source ~/robot_ws/install/setup.bash” >> ~/.bashrc

7.键盘控制车辆,分别打开两个终端，启动下面两条命令

ros2 launch rikibot bringup.launch.py

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

8.建图，分别启动下面两条命令

ros2 launch rikibot bringup.launch.py

ros2 launch rikibot slam.launch.py

启动后会自动加开rviz2，然后控制底盘或者手柄进行建图即可

9.保存地图

​ 控制车走一圈后，地图的轮廓与实现空间的轮廓差不多后，可以保存地图， 进入到robot_ws/src/rikibot/map目录

./save_map.sh

10、重新编译代码（请记住ROS2改动任何文件与代码都需要重新编译代码）

​ 到robot_ws目录下面

colcon build

11. 导航

ros2 launch rikibot bringup.launch.py

ros2 launch rikibot navigation.launch.py

打开rviz,其中navigate.rivz文件在rikibot包下面的rviz目录里面打开即可, 然后发送目标点即可

ros2 run rviz2 rviz2

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