姿态解算中关于姿态角度需要注意的点

 姿态解算中，每个时刻表示姿态的四元数是惟一的，旋转矩阵由四元数计算得到也是唯一的。但是对于姿态角度，由于定义方式很多，不同的定义方式由四元数计算的姿态角数值是不一样的。

以绕x轴旋转的角度为横滚角roll，绕y轴旋转的角度为俯仰角pitch，绕z轴旋转的角度为航向角yaw。以东北天坐标系为例，定义姿态变化为先绕z轴转动，再绕x轴转动，最后再绕y轴转动。简单记为东北天312。根据定义的轴旋转顺序可以知道有12中姿态角的定义方式。

 所以在比较不同的姿态解算算法时，应以四元数为衡量指标，给出姿态角速度时，一定交代清楚自己的姿态角度是怎么定义的。每种定义方式对应的   四元数-->姿态角度    计算公式可以参考《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》严恭敏，翁浚编著 中的附录A 运载体姿态的欧拉角描述。