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RSS订阅原创 HC32F460
因ST涨价，陆陆续续换了一批单片机，因项目主要是云台，需要的单片机资源其实相对没有依赖性，所以国产芯片换了一波，使用华大M4 内核 168M主频的 HC32F460，记录一下。1 首先是JTAG 和SWD的问题，假如用习惯ST cubemx HAL库的小伙伴是不用管这个的，可以直接引脚复用配置。JTAG ：TDI TDO CLK DAT RST SWD： CLK DAT RST原则上可以省掉 HC32F460默认是JTAG 模式 如果你使用SWD模式 然后需要使用 PB3...
2021-01-05 14:57:24
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原创 NRF2401 2.4G调试 学习调制记录的一点东西
加速度高频载波+低频信号 调制AM FM PM根据蓝牙Core5.0，BLE采用的调制方式是GFSK（Gaussian Frequency Shift Keying，高斯频移键控），BT（Bandwidth-Bit period Product,带宽位周期乘积）= 0.5。h(Modulation Index,调制指数) =[0.45,0.55]。 二进制1(binary one)应由正频率偏差表示，二进制0(binary zero)应由负频率偏差表示FSK(Frequency-sh..
2020-10-29 18:05:04
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原创 IMU姿态解算中横滚或者俯仰到不了90度的解决办法
主要是invSqrt这个函数的问题 划重点！！！invSqrt（） 均方根的倒数这个函数的快速算法是有专门文档研究的，甚至有论文，这里不做深入讨论 有兴趣的可以去查查。虽然比标准库的效率高了四倍 但是影响了精度导致四元数只能到0.997附近，反正切出来到不了90度，这个问题搞了两天多，甚至请教了飞控大佬，他们对这个不care，控制不会到90度附近去，所以也都习以为常了。所以，各位，撸代码吃快餐，一时吃，一时爽，出来混光靠github早晚要翻车。...
2020-10-29 17:59:27
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原创 KEIL软件调试 问题记录
1.当工程从2K屏转到其它屏时，有可能在仿真时无法查看某些view watch 需要通过工具栏的window Reset view配置2.调用arm_math.h 中的某些函数报错时或者未定义时 直接通过KEIL的CMSIS添加DSP库3.如果用Cube配置 在使用FPU配置时需要注意编译器优化 和编译器的选项 其它不需要配置4.当无法go to definition时 删掉工程配置文件 重新编译5.当用KIEL5 打开KEIL4的工程时会出现打开工程 安装了pack...
2020-10-29 17:51:00
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原创 IMU惯性测量单元和载体方向矩阵的设置
最近云台项目还有淘宝IMU模块 相同的问题被问及了好几次 'Axis Transformation Matrix' IMU方向的设置实际项目中 IMU模块可能要输出 惯量测量载体PCB方向的物理量 即用户定义的坐标含义 又因为IMU测量惯性物理量 加速计 陀螺仪是根据芯片设计固定的方向 比如invensence的MPU6050 ICM20602上面整个图很清楚的能反映出 IMU芯片测量出的物理量的方向和 实际载体坐标系的方位关系 得到转换矩阵更一般的 当你想要将模块竖直放...
2020-09-07 00:13:39
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原创 stm32 cubemx 实现正交编码器等效输出即输出两路相位相差90度，脉冲数任意的PWM
在低压伺服上，因为需要在驱动器上对采集的增量式的编码器脉冲数等效输出，方便上层的控制器做闭环(某些场合需求）所以需要在stm32上实现正交编码器等效输出即输出两路相位相差90度，脉冲数任意的PWM 相位差使用比较输出功能可以实现1 中断计数的方式 会影响程序动态性能2 定时器级联 还是有中断的操作3 定时器+DMA4 高级定时器的单脉冲模式最终采用 高级定时器单脉冲模式+...
2020-04-27 22:02:26
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原创 MPU6050 Motion Driver 6.12自检校准偏差保存
MPU6050或者MPU9250的移植就没啥了，主要是提供IIC读写函数，提供时间戳，修改宏。如果有必要，根据PCB的方向和实际安装的方向修改旋转矩阵。这个官方都有提供手册指导的。主要是想说关于MPU6050 motion driver6.12版本 DMP提供了一个自检和校准的功能。run_self_test();if(mpu_run_self_test(gyro, accel)==0...
2019-08-24 17:11:34
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原创 KXTJ2-1009三轴加速度计驱动
这个三轴加速度是国外的，开源做的不好，但集成在手机上用的很多。网上搜索了一番找不到资料，官网能找到linux或者处理器平台的驱动，github上也是。其实也就是一个IIC驱动，用国产的8位单片机。不知道为啥，竟然有很多问这个但是不会驱动的，刚好做了，拿出来记录一波。主要参数如下，找到寄存器map就可以撸IIC驱动了unsigned char KXTJ2_Init(void...
2019-08-23 17:18:16
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原创 STM32 USB HID IAP升级
找了网上大量的资料，最后发现这个东西人家还出售源码。又不是什么算法级的东西，实在理解不了。至于为什么要用HID，不用官方的DFU，因为驱动呀，DFU识别USB的时候还是要装驱动，客户你永远理解不了他的水平，所以研发需要cover住所有case.我是在STM32F4的平台上做的，Cubemax配置工程。以前反感这个UI配置，现在这个东西BUG少了，以前定义一个局部的结构体变量都不初始化...
2019-08-23 11:49:57
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32x8 LED点阵屏电子钟设计制作资料
2019-02-15
龙丘版语音识别模块
2019-02-15
MPU6050DMP自检和零偏校准
2019-02-15
AVR系列单片机竞赛设计实例程序22例PROTEUS仿真资料
2018-08-21
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