PLC的面向对象编程(OOP)探秘6-继承 & 重写

   一,重写的基本概念

         

       在探秘5中我们探讨了继承和扩展。扩展的概念中还要注意:子类不可以定义与父类名字相同的变量。但是有些版本可以定义相同名字变量。这称为重写。在CODESYS V3.5 SP20版本中是不允许重写变量的。

        如果IDE允许重写的话,如何在子类代码中区分访问哪个类变量呢?访问子类的变量可以写“this^.变量名”,当然在子类中“this^.”可以省略。如果在子类中访问父类同名变量可以写“super^.变量名”。

        不仅变量可以重写,代码(如方法,动作,属性)也可以重写。在类内部调用方法或者动作时也可以用super和this来区分父类中的代码和子类中的代码。在类外无法直接调用被重写的父类的代码。如果在类的外部需要调用父类被重写的方法,那么需要曲线救国。比如父类有一个方法名称为Me,子类中重写了该方法。在子类中需要创建一个与Me签名相同的方法比如Me_Father。在Me_Father方法中调用父类的Me。也就是super^.Me();这样在子类的外部如果需要调用父类Me方法是,只要条用Me_Father方法即可。

        代码的重写英文是override。这个词有代替和比之前更高优先级的意思。就是说重写的代码代替父类的代码。

 二,为什么会有重写

        在软件开发第一阶段,子类继承了父类的某个方法。并且在软件中大量使用这个方法。到了某一时期,有新需求。这时发现需要更改这个继承自父类的方法。但是父类的对象还需要保留原方法。这时重写就非常有意义了。

三,重写的注意点

        在子类中重写父类的方法时必须保证数据接口与返回值与父类一致。重写方法只是在代码上与父类不同。如果不遵守这个原则,那么就没有必要重写了,只需要在子类中扩展一个新的方法就可以了。

         方法的数据接口也称作为签名。所以上面的原则可以用更简洁的话概括:子类重写父类方法时,必须保证签名一致。

        重写的内容就这么些,比较简单。后一篇就进入PLC中OOP最重要的一节,接口。接口并不难,如果有学习过C语言的,比较好理解接口,因为接口就是函数指针。

【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
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