10、视觉效果计算方法：多相机估计相关代码与API解析

最新推荐文章于 2025-11-13 08:21:17 发布

y9z0a1b

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分类专栏：视觉特效的数学与实现文章标签：视觉效果计算多相机估计束调整

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视觉效果计算方法：多相机估计相关代码与API解析

在视觉效果的计算领域中，多相机估计是一个重要的研究方向。本文将详细介绍多相机估计相关的代码实现和API接口，包括束调整（Bundle Adjustment）、随机抽样一致性（RANSAC）算法以及特征列表（Features List）相关的内容。

1. 束调整（Bundle Adjustment）

束调整是一种用于优化相机参数和三维点坐标的方法，以最小化重投影误差。以下是相关的代码实现和函数说明。

1.1 头文件 `ba/ba.h`

#ifndef BA_H
#define BA_H
#include "calib.h"
#include <gsl/gsl_multifit_nlin.h>
#define LM_MAX_ITERATIONS 50
#define LM_EPS 1e-2
#ifndef MAX
#define MAX(U,V) (U>V?U:V)
#endif
typedef struct BundleAdjustData{
    gsl_matrix *projs;
    int n_cameras;
    int n_points;
} BundleAdjustData;
/* Extrinsic parameter Bundle Adjust */
gsl_vector *ba_ext_param_alloc( int n_cameras, int n_points );
void ba_ext_exec( gsl_vector *xout, gsl_vector *xin, gsl_