ROS学习第四天 ROS的管理操作

第四节 ROS的管理操作

感谢：第 4 章 ROS运行管理 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

上一节还遗留一点问题，但是感觉不值得新开一章，所以这里就不谈了，关于API就请移步查看文档了

3.1 常用API · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

前面已经说过了一个ROS工程框架，这一节就简单的介绍一些关于加强工程的操作的方法

这一章介绍的很少，只是和你说有这么一个功能，具体代码还是需要你去查，只有自己用到才能说掌握，所以具体配置还是希望你看看每个功能下面的链接

元功能包

  

 

这个功能包的概念用的很少，文档中说是起源于文件管理概念，简单来说，一个包下面用众多的cpp文件实现具体的操作功能，但是如果cpp文件太多了咋办？，那就只能放到另外的包里面，但是这个包能够接收到另一个包中的cpp文件吗？（我也没试过）

所以就引出了元功能包的概念，简单来说就是声明元功能包里面的许多包都是一个包下的，自己是在一个包下直接创建不了其他包的要注意

实现流程就是在创建功能包后修改包里面的package.xml

<exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>

 .....

 <export>

   <metapackage />

 </export>

然后修改cmakelist文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)

project(demo)

find_package(catkin REQUIRED)

catkin_metapackage()

Launch文件

ROS的节点管理工具launch文件

这个文件用途很广，因为前面说通讯机制就说过了ROS一种通讯方式就是通过节点发布和节点接收信息实现的，我们可以利用launch来实现对节点的管理。

在包下面可以新建.launch文件（这是调用小乌龟的launch）

<launch>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />

</launch>

然后调用

roslaunch 包名 xxx.launch

具体指令操作（还是很有必要研究一番的）

4.2 ROS节点管理launch文件 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

分布式通讯

简单来说就是在多台计算机上实现通讯，一般在一台电脑上不需要，但是对于机器人仿真来看这就非常有必要学习了。

1.准备

先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；

2.配置文件修改

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

主机端:（主机与运行roscore）

从机的IP    从机计算机名

从机端:

主机的IP    主机计算机名

设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。

IP地址查看名: ifconfig

计算机名称查看: hostname

3.配置主机IP

配置主机的 IP 地址

~/.bashrc 来追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

export ROS_HOSTNAME=主机IP

4.配置从机IP

配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:

~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311

export ROS_HOSTNAME=从机IP

周一啦，有点偷懒，但是确实这一届详细介绍是介绍不完的，虽然介绍的比较少，但是实际研究的很多，希望观者注意。

明天研究ROS中的常用组件，这是一个非常重要的章节，可以说是ROS的核心