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翻译 坐标变换系数的选取对电机控制算法的影响

       今天看了一篇上海交通大学一个硕士发表的一篇文章<坐标变换系数的选取及对电机控制算法的影响>,对clark变换矩阵前的系数的取值对电机模型及控制算法所产生的影响进行了分析和公式推导，对我们这些刚从事电机控制的人员是一篇不错的文章。以前只知道根据幅值不变系数为2/3，根据功率不变系数为sqrt（2/3）。实际上此系数的取值还影响到SVPWM中XYZ值，电磁转矩的值，PI调节器...

翻译 RRT基本概念

原文地址快速探索随机树（RRT）是一种通过随机构建空间填充树来有效搜索非凸，高维空间的算法。树是从搜索空间中随机抽取的样本逐步构建的，并且本质上倾向于朝向大部分未探测区域生长。 RRT由Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr. [1].[2]开发，它们可以轻松处理障碍物和差分约束（非完整和动力学）的问题，并被广泛应用于自主机器人运动规划。RRT可以被看作是一种为

原创 卸载ROS功能包

步骤方法：1、首先卸载包sudo apt-get purge ros-indigo-**2、然后卸载依赖包sudo apt-get autoremove

原创 ROS编译出错

CMake Warning at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "ecl_exceptions" with any of the following names:

原创 ROS导航

原创 机器人导航dwa（局部避障）分析

（1）初始化：在move_base节点中，通过类加载模块载入了BaseLocalPlanner（局部路径规划）的子类DWAPlannerROS的实例tc_，并调用其初始化函数，获取了一些初始状态信息比如机器人当前位置等，并创建了真正实现DWA算法的DWAPlanner类的实例dp_，最后设置了动态参数配置服务。dp_的构造函数做了一系列参数获取的操作，最重要的是将几种cost计算方法的实例加入