ros运行管理

1、launch。。

<launch deprecated=>

</launch>
<!-- 
    launch为根标签
    deprecated弃用属性  

    node标签：
        pkg：引用的包名,功能包
        type：节点类型
        name：节点名称
        args：节点参数
        machines:机器名
        ...
    include标签：
        用于将另一个xml格式的launch文件倒入到当前文件
        属性：file、ns
    remap标签：用于话题重命名
        属性：from、to
    将常用的方上面
    param标签：
        name：
        value:
        type:
    rosparam标签：
        command:
        file:
        param:
        ns:
    group标签:
        ns:
        clear_params:
    arg标签：
        name:
        default:
        value:
        doc:
    


 -->

 ns：命名空间，将节点包含在一个空间下，防止节点重名问题

include：复用文件，类似.launch文件作为函数进行调用

remap：节点改名，通过更改launch文件可以改变

例如:

键盘控制节点使用的话题：/cmd_vel(rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py)

 乌龟运动订阅的话题：turtle1/cmd_vel(自带)，可以通过更改node使用的话题来实现使用自定义的键盘控制

rosparam:加载参数、导出参数、删除参数，两种使用方法,导出数据有顺序问题，可以先启动等待导出launch，然后在打开rosparam(导出所有参数)

group：对节点分组，属性ns、clear_params，分组后可以重名，不会进行覆盖（因为前缀不一样），清晰层级结构

arg：方便设置参数

节点编写顺序并不能控制节点运行顺序

2、ros工作空间覆盖

第一：通过ter设置参数：设置参数私有化 （

rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=100、 

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=num1）注意"_"

第二：通过launch中的属性设置

        1、名称重映射

        2、命名空间

        3、命名空间 + 名称重映射

第三：编码(代码)设置参数

后刷新的环境变量优先，从下到上

重名：其别名（命名空间）或加前缀

话题重名：

A->话题->B

A是话题的发布方，B是话题的订阅方，改变乌龟节点的订阅的键盘话题

在ROS中提供了一个比较好用的键盘控制功能包: ros-noetic-teleop-twist-keyboard，该功能包，可以控制机器人的运动，作用类似于乌龟的键盘控制节点，可以使用 sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-keyboard 来安装该功能包，然后执行: rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py，在启动乌龟显示节点，不过此时前者不能控制乌龟运动，因为，二者使用的话题名称不同，前者使用的是 cmd_vel话题，后者使用的是 /turtle1/cmd_vel话题。

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/turtle1.cmd_vel

话题类型：根->命名空间->节点名称

        全局：根

        相对：命名空间

        私有：节点名称

也可以在启动wg节点的时候/turtle1.cmd_vel:=/cmd_vel

发布方和订约方都可以有多个，source ./devel/setup.bash用于刷新环境，一般第一次和重新编译后都需要使用

3、ros分布式通信