机器人导航时遇到障碍物会卡顿

最新推荐文章于 2024-08-01 08:58:13 发布

一颗大椰子

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分类专栏：搭建移动机器人文章标签：动态规划自动驾驶算法

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博客探讨了ROS机器人在遇到障碍物时局部规划路线出现延迟的问题，问题根源在于costmap_common_params.yaml配置文件中，robot_radius与inflation_radius设置不一致。解决方案是将inflation_radius调整为与robot_radius相同的值，以避免局部路径计算错误。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

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一、原因分析
二、解决方法

一、原因分析

从rviz上可以看到全局规划路线已经规划出来，但是小车遇到障碍物后，局部规划路线，需要卡顿很久才能规划出来。因此问题出在局部路线规划上.

二、解决方法

经过分析，发现是在 costmap_common_params.yaml 文件中，小车半径和地图膨胀半径的值不同，导致的。

之前我将 robot_radius 设为了0.20，但是 inflation_radius 还是0.15，可能在局部路径计算的时候会产生错误，需要将 inflation_radius 也改为0.20
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