ROS学习笔记—— Navigation

最新推荐文章于 2024-11-13 15:45:36 发布
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分类专栏： ROS学习
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_40109030/article/details/92639596
版权
这篇博客介绍了ROS的Navigation Stack，重点关注move_base节点及其组成部分，如global_planner和costmap。move_base负责全局和局部规划，处理动态障碍物。costmap是代价地图，包含静态、动态和膨胀层。MapServer提供地图服务，AMCL用于机器人定位，修正里程计误差。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

所有资料均来自于 https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce 

和  https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners 

和 https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/

 

Navigation Stack

（https://wiki.ros.org/navigation）

slam_gmapping

 

位于正中的方框是一个move_base节点。里面有global_planner、global_costmap等插件（这里的白色圆圈是插件，不是节点，插件是节点的一部分）。使用方法：灰色方框的amcl和map_server是可选的，可以用给定的地图也可以用SLAM一边行走一边

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ROS2入门到精通—— 1-1 Linux和ROS2基础
BigDavid123的博客
04-30 2296
本文介绍了Linux的一般指令以及ROS2的常见理论和操作
ROS学习笔记之——路径规划及avoid obstacles
南七小僧的学海无涯
08-08 498
这个package为导航提供了一种快速，内插值的全局规划器， 继承了nav_core包中nav_core::BaseGlobalPlanner接口，该实现相比navfn使用更加灵活。global_planner是一个路径规划器节点。这个包为导航实现了一种快速，内插值的全局路径规划器， 继承了nav_core包中nav_core::BaseGlobalPlanner接口，该实现相比navfn使用更加灵活。如果要用A*算法，需要设置。
ROS navigation的学习和分析
weixin_45030835的博客
12-13 988
ROS navigation功能包简单来说就是输入传感器信息和机器人位姿，通过导航算法输出机器人的速度控制指令实现机器人的2D路径规划。 贴出代码库：navigation github官方仓库 以下是ROS官方的文档：navigation官方仓库 navigation提供如下功能节点： 功能包较多，根据功能可以分成以下类别： 整体框架如下： 分析： 主要功能可以分为定位、建图、路径规划（局部路劲规划、全局路径规划）、姿态估计， 根据功能挨个介绍功能包   map_server：地图服务器，主要功能是保存
ROS-SLAM_Navigation 学习
dbdxnuliba的博客
04-18 908
先slam（定位及地图构建）-再navigation(导航定位)->base_controller(小车控制器)->发给小车驱动器 1）建图： 1.1)roslaunch navigation_stage move_base_gmapping_5cm.launch 建图 1.2)rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboar...
ros之navigation
badman_lee的博客
04-08 1627
Navigaiton的功能实现起始点到目标点的导航。功能主要分为全局规划和局部规划，全局规划搜索出全局路径，局部规划实现机器跟随全局路径进行导航控制。Navigation输入为目标点、当前位姿、地图信息、传感器数据，输出为全局路径、局部轨迹及速度控制指令。
一起自学SLAM算法：12.1 ros-navigation导航系统
机器人研究猿-优快云
01-29 5101
连载文章，长期更新，欢迎关注：可以说ros-navigation是ROS系统中最重要的组件之一，绝大部分自主移动机器人的导航功能都是基于ros-navigation导航系统实现的。下面将从原理分析、源码解读和安装与运行这3个方面展开讲解ros-navigation导航系统。
ROS之navigation教程笔记（1）
jcj的博客
08-25 410
ROS之navigation教程笔记（1） ROS与navigation教程-设置机器人使用TF 参考链接：(https://www.ncnynl.com/archives/201708/1881.html) 教程的代码在robot_setup_tf_tutorial包中可用：软件传送门 tf基础传送门 (1)变换配置 ROS包需要使用tf软件库发布机器人的变换树，在抽象层，变换树根据不同坐标系之间的平移和旋转来定义偏移量。机器人TurtleBot2，定义两个坐标系：一个对应于机器人底座的中心点，一
ROS学习笔记—— SLAM
Kylin073的博客
06-13 517
所有资料均来自于https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce 和 https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners 和 https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/...
ROS 进阶学习笔记（17）：ROS导航2：关于 move_base Package(底盘移动包)
Combine Art and Sciences.
06-02 1万+
== 关于move_base 导航核心包 == wikipage: http://wiki.ros.org/move_base === 我学这个包的时候，尽量总结wiki page上的内容如下：=== move_base package 所属Stack: navigation 关于这个包在 ROS Navigation 框架中的位置，参见：ROS探索总结（十三）——导航与定位框架 开
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup
weixin_30617737的博客
08-20 135
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup 转载于:https://www.cnblogs.com/long5683/p/11383671.html
探索ROS Planning Navigation Tutorials: 导航教程的宝藏
gitblog_00083的博客
03-16 410
探索ROS Planning Navigation Tutorials: 导航教程的宝藏 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 导航 是机器人领域中至关重要的一环，它关乎着机器人的自主行动和决策能力。在现实世界中，我们需要让机器人能够在复杂环境中灵活移动，避开障碍物，达到指定地点。因此，对导航技术进行学习和掌握是非常必要的。 本文将向您介绍一个非常实用的资源——ROS ...
navigation调试之转圈问题分析定位
sunyoop的博客
01-22 3572
问题描述：规划路线后，需要机器人原地转动角度大于180度，在机器人转动时，会大概率出现不断转圈问题 分析过程： smoother初始参数： speed_lim_v: 0.8 speed_lim_w: 5.4 accel_lim_v: 1.0 # maximum is actually 2.0, but we push it down to be smooth accel_lim_w:
ROS Navigation Tuning Guide（导航调试指南）
tobebest_lah的博客
06-26 1万+
ROS Navigation Tuning Guide导航调试指南速度与加速度的设置获得最大速度获得最大加速度设置最小值ＸＹ方向的速度Global Planner接口参数Local PlannerDWA Local PlannerCostmap 参数footprintinflationcostmap resolutionobstacle layer and voxel layerAMCLHeade...
已解决（一分钟）gazebo生成urdf小车模型后出现原地打转&x、y轴方向偏移问题的解决参考方案
weixin_55937915的博客
09-15 3989
问题描述： b站赵虚左老师的教程，gazebo生成小车模型后，出现原地缓慢打转和x轴方向缓慢移动问题。
【ROS2机器人入门到实战】配置 Navigation 2 参数
生活不止眼前的苟且
09-02 2538
除了修改话题和坐标系名称以保证数据的正确获取，在进行路径规划时还需要考虑机器人的大小即半径这一参数，如果半径设置的比真实的大，会造成窄的通道机器人过不去，如果过小则容易发生碰撞，因为是在基于地图做路径规划时才会考虑这一问题，所以机器人半径这一参数是在全局代价地图节点 global_costmap 和局部代价地图节点 local_costmap 进行配置的。分别修改两个代价地图节点。打开参数文件，可以看到有几百行的参数，不要害怕，这是因为将所有节点参数都放到同一个文件造成的，每一个节点的参数最多只有几十行。
cartographer_ros定位功能位姿获取与重定位设置
热门推荐
fengdehuhuan122的专栏
03-21 1万+
本人小白，项目中使用cartographer进行机器人的定位。cartographer_ros中没有发布机器人在地图坐标系中的位姿topic，只发布各frame间的tf变换。若通过tf变换获取位姿坐标，测试发现不管激光频率多高（20~100hz），获取的位姿频率只有5h左右。因此对源码进行简单修改，获取高频率的位姿topic并在rviz中根据机器人当前位置进行重定位。 准备工作 源码安装 首先对...
[ROS2 基础] Navigation2 导航系统介绍
shoufei403的博客
06-19 3927
注意：下面的解释说明是以来进行的。其对应的版本为。​Nav2具有下列工具：● 加载、提供和存储地图的工具（地图服务器Map Server）● 在地图上定位机器人的工具 (AMCL)● 避开障碍物从A点移动到B点的路径规划工具（Nav2 Planner）● 跟随路径过程中控制机器人的工具（Nav2 Controller）● 将传感器数据转换为机器人世界中的成本地图表达的工具（Nav2 Costmap 2D）● 使用行为树构建复杂机器人行为的工具（Nav2 行为树和BT Navigator）● 发生故障时计算恢
ROS与navigation教程——基本导航调整指南
沧海一升的博客
03-16 5644
说明： 介绍如何调整机器人上的ROS导航包 步骤： (1) 机器人导航需要那些准备? 在调整新机器人上的导航包时遇到的大部分问题都在本地规划器调谐参数之外的区域。机器人的里程计，定位，传感器以及有效运行导航的其他先决条件常常会出错。所以，我做的第一件事是确保机器人本身正在准备好导航。这包括三个组件检查：距离传感器，里程计和定位。 距离传感器 如果机器人没有从其距离传感器（例如激光器）...
【ROS的Navigation导航系统】
最新发布
weixin_46187287的博客
11-13 2721
ROS导航系统架构图global_planner全局规划器，相当于手机地图APP，它从map_server地图服务器获取全局地图数据，然后根据输入的导航目的地生成全局导航路线internal nav_msgs/Path；local_planner负责运动控制，控制机器人底盘通信节点base_controller沿着全局导航路线进行运动；运动过程中需要激光雷达，结合定位器amcl节点来实时给出机器人自身位置，同时还需要里程计来提升定位的可靠性；
ros moveit
07-27
ROS MoveIt是一个功能强大的机器人操作系统（ROS）的功能包，用于机械臂的运动规划和控制。它是一个集成化的开发平台，由一系列的功能包组成，提供了运动规划、控制和导航算法，以及窗口化操作界面。\[2\] MoveIt目前主要用于机械臂的运动规划问题，还不适用于Navigation、manipulation、control、perception等领域。\[3\] 若要安装MoveIt功能包，可以使用命令行安装ros-noetic-object-recognition-msgs和ros-noetic-moveit。\[1\] #### 引用[.reference_title] - *1* [ROS学习笔记17：MoveIt!机械臂控制](https://blog.youkuaiyun.com/qq_71734878/article/details/128193691)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [ROS机器人开发实践（专题篇）—— MoveIt！](https://blog.youkuaiyun.com/qq_44455588/article/details/105090050)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [ROS学习笔记（八）—— moveit！概述](https://blog.youkuaiyun.com/zxxxiazai/article/details/108368231)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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