控制系统
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飘零过客
本人机器人系统控制工程师，专注机器人学、机器人系统设计、控制算法研究、系统仿真等。
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人工神经网络
人工神经网络是一种模仿动物神经网络行为特征，进行分布式并行信息处理的算法数学模型。这种网络依靠系统的复杂程度，通过调整内部大量节点之间的相互连接关系，从而达到处理信息的目的。原创 2016-12-11 12:26:21 · 2119 阅读 · 0 评论 -
基于重力补偿的 PD 控制
PD 控制是常规的控制方法，设计简单，用李雅普诺夫方法证明简单，不需要系统的模型，是无模型控制中的基本方法。原创 2016-11-08 20:55:23 · 11929 阅读 · 10 评论 -
广义逆矩阵
当且仅当一个矩阵为非奇异矩阵时才有逆矩阵，逆矩阵可以推广到非方阵的形式，即广义逆矩阵。原创 2016-11-17 15:06:51 · 2809 阅读 · 1 评论 -
奇异值分解
一个非方矩阵不能定义特征值，特征值的推广之一是奇异值。原创 2016-12-04 11:20:58 · 983 阅读 · 0 评论 -
矩阵的 Jordan 标准型
如果把矩阵化成对角矩阵，关于矩阵的函数计算问题就会大大简化。但一般的矩阵未必与对角矩阵相似。 矩阵的标准型有多重，Jordan （约当）标准型是最接近对角矩阵的形式，在控制理论中经常用到。原创 2016-11-24 17:07:27 · 83673 阅读 · 0 评论 -
矩阵函数
在现代控制理论中，因为状态方程都是用矩阵形式来表示的，所以经常或用到关于矩阵的函数。矩阵函数是利用收敛的矩阵的幂级数来定义的。原创 2016-11-27 11:30:26 · 7043 阅读 · 0 评论 -
滑膜控制的基本原理
滑动模态的定义人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动。原创 2016-12-18 11:52:45 · 73716 阅读 · 4 评论 -
反步（Back-Stepping）设计方法
反步设计是非线性控制器设计中的一种重要方法。原创 2016-12-18 13:52:04 · 35980 阅读 · 7 评论 -
李雅普诺夫稳定性理论
1892年，俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适用于单变量，线性，非线性，定常，时变，多变量等系统。目前，李雅普诺夫理论是证明非线性系统稳定性的重要理论依据，也是设计控制算法的重要方法之一。原创 2016-11-10 19:23:13 · 52751 阅读 · 3 评论