本文详细介绍了在ardupilot中进行UART_test例程的测试过程，涉及不同板型如px4-v3和fmuv3的编译及串口输出。在px4-v3上，通过串口监视器观察到预期输出，而在fmuv3上，由于代码中的条件判断，未见输出。通过对代码的分析和修改，成功实现了在fmuv3上的串口信息打印，加深了对ardupilot代码和HAL的理解。
编译UART_test例程并下载
1. APM例程测试–UART_test
最近在学飞控ardupilot，按照官网的教程开始学习。Learning the ArduPilot Codebase为教程官网。想要跑一下Library Example Sketches，就是想看看程序执行的效果。哪知折腾了几个星期，都没有从pixhawk的串口看到输出信息。于是向博士师兄请教，说可能是代码版本的问题，硬件抽象层肯有区别。于是查看了代码结构。
从Github下克隆下来的master分支是最新的版本。ardupilot源码。
查看硬件抽象层，在Libraries库下，查看与HAL相关的，如图：
AP_HAL-master
发现，HAL只支持CHibiOS,Empty,Linux,SITL.这个版本的代码将Nuttx支持移除了。我们可以对比一下，查看以往的版本，比如Copter 3.6.
AP_HAL-Copter3.6
我们发现，它的HAL文件要多很多，比如PX4就是很重要的。
最新版本的APM取消了Nuttx支持，改为了ChibiOS.故单板例程测试失败。 需将版本回退至3.6版。
于是，进入ardupilot目录，切换至Copter3.6版本
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