ArduPilot--AP_Log库学习，自定义日志项

xuan_liu123

于 2019-06-16 17:27:50 发布

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分类专栏： Ardupilot 文章标签：飞控 ArduPilot Log 日志项

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xuan_liu123/article/details/92410771

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本文介绍了如何在ArduPilot中自定义Copter特有的日志消息，包括在Log.cpp中新建日志结构体、添加日志项到数组、编写写入日志项的函数，以及如何在仿真运行后查看和修改日志参数。

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1. 自定义日志消息

如果定义的日志项是通用的话，即对于每个载具类型都适用的话，那么就应该将相关日志项定义在libraries中，如果是某个载具特有的话，就定义在该载具文件下的Log.cpp中。

我们这次设置为Copter特有的信息。在Log.cpp中做如下修改：

//log_Test
struct PACKED log_Test
{
    /* data */
    LOG_PACKET_HEADER;   //日志包头
    uint64_t time_us;    //数据项
    float a_value;
};

在此，我们定义了一个结构体，包含日志包头和两个数据项。
log_test

然后，我们需要将该日志项加入Copter的整体日志项记录中。
找到Copter日志项数组，如图所示。

Copter_log_structure

我们可以看到，他包括了LOG_COMMON_STRUCTURES这个宏定义，我们在LogStructure.h文件中见到他，