使用Jetson Xavier NX 打开树莓派摄像头

最新推荐文章于 2025-03-22 12:22:50 发布

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文章标签： opencv python 嵌入式

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xss20072754/article/details/111352004

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使用Jetson Xavier NX 打开树莓派摄像头Pi cam

Nvidia推出的Jetson系列是将现代AI计算能力与嵌入式系统完美结合的产品，虽然只是体积很小的arm架构的开发板，却有着跟PC一样的CUDA内核，因此可以通用我们在PC上开发的深度学习算法。除了老旧的TX 1，这个系列所有的产品我都使用过，其中我最喜欢的是2020年推出的Xavier NX。NX不但有8G的内存加显存（内存显存共用），很好的计算能力，而且尺寸跟小巧的nano一样大小，大概两张信用卡的大小，而且跟nano是插卡式的，我们可以很方便的复刻和修复系统。

提到了Jetson系列，就不得不提及同时代的另一款arm架构嵌入式明星产品，Raspberry Pi，树莓派。树莓派2012年首次推出，以其丰富的接口，低廉的价格，图形化的操作系统立刻在电子发烧友中收获大量拥趸。从名字就可以看出来，我要跟大家介绍的Pi cam，就是来自树莓派系的一个配件。这里Pi cam指的是第二代Pi cam，不过我相信你也很难买到一代了。
在这里插入图片描述

跟最新的nano一样，NX 有两个可以连接Pi cam的接口，小心的打开接口将Pi cam的排线塞进去，然后再小心的关上，接口很脆弱，手劲大的朋友可一定要小心，不然就像我一样，弄坏了接口。

在这里插入图片描述
打开卡槽

在这里插入图片描述

安装好了pi cam我们就要开始重头戏了。

我们先用gstreamer命令来测试一下。

$ gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! nvoverlaysink

新款的nano和NX都有两个CSI槽，我们可以用命令指定使用哪个。

$ nvarguscamerasrc sensor_mode=0

要是想要更复杂的控制可以参考下面的代码：

$ gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor_mode=0 ! 'video/x-raw(memory:NVMM),width=3820, height=2464, framerate=21/1, format=NV12' ! nvvidconv flip-method=2 ! 'video/x-raw,width=960, height=616' ! nvvidconv ! nvegltransform ! nveglglessink -e

这段代码的意思是打开一个像素为3820x2464，帧率是21,在960x616大小的窗口显示。如果值想反转图片可以修改‘flip-method’ 的值，这个值通常都设置成0或2。因为我没有装带摄像头夹具的外壳，所以我喜欢设置flip_method=2。🙃

现在我们来写一个python代码来打开rpi cam。我们新建一个文件叫open_picam.py,并添加以下代码：

import cv2

def gstreamer_pipeline(
    capture_width=1280,
    capture_height=720,
    display_width=1280,
    display_height=720,
    framerate=60,
    flip_method=0,
):
    return (
        "nvarguscamerasrc ! "
        "video/x-raw(memory:NVMM), "
        "width=(int)%d, height=(int)%d, "
        "format=(string)NV12, framerate=(fraction)%d/1 ! "
        "nvvidconv flip-method=%d ! "
        "video/x-raw, width=(int)%d, height=(int)%d, format=(string)BGRx ! "
        "videoconvert ! "
        "video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink"
        % (
            capture_width,
            capture_height,
            framerate,
            flip_method,
            display_width,
            display_height,
        )
    )

在这里插入图片描述

这段代码用python打开了一个gstreamer。

def show_camera():
    # To flip the image, modify the flip_method parameter (0 and 2 are the most common)
    print(gstreamer_pipeline(flip_method=2))
    cap = cv2.VideoCapture(gstreamer_pipeline(flip_method=2), cv2.CAP_GSTREAMER)
    if cap.isOpened():
        window_handle = cv2.namedWindow("CSI Camera", cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
        # Window
        while cv2.getWindowProperty("CSI Camera", 0) >= 0:
            ret_val, img = cap.read()
            cv2.imshow("CSI Camera", img)
            # This also acts as
            keyCode = cv2.waitKey(30) & 0xFF
            # Stop the program on the ESC key
            if keyCode == 27:
                break
        cap.release()
        cv2.destroyAllWindows()
    else:
        print("Unable to open camera")


if __name__ == "__main__":
    show_camera()