复盘一下slam中常用的几种点云类型

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于 2023-01-12 22:30:56 发布

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分类专栏： PCL 文章标签：机器人

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使用livox雷达常涉及至少3种点云格式，一个是livox官方定义的custom格式，另外两个就是激光、视觉常用的pcl类型和ros类型。之前总结过Livox雷达驱动程序发布点云格式CustomMsg和pcl::PointXYZI、pcl::PointXYZINormal之间的关系，现在再来复盘一下、

1.livox驱动 CustomMsg类型

Header header             # ROS standard message header
uint64 timebase          # The time of first point
uint32 point_num      # Total number of pointclouds
uint8 lidar_id               # Lidar device id number
uint8[3] rsvd                 # Reserved use
CustomPoint[] poi

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