can的波特率/比特率

can控制器只需要进行少量的设置就可以进行通信，就像RS232那样。其中较难设置的部分就是通信波特率的计算。can总线能够在一定范围内容忍总线上can节点的通信波特率的偏差，这种技能使得can总线有很强的容错性，同时也降低了对每个节点的振荡器精度。

实际上，can总线的波特率是一个范围。假设定义的波特率是250KB/S，但是实际上根据对寄存器的设置，实际的波特率可能为200-300KB/S(具体取决于寄存器的设置)。

简单介绍一下波特率的计算，在can的底层协议里将can数据的每一位时间(TBit)分为许多的时间段(Tscl),这些时间段包括：位同步时间Tsync，时间段1Tseg1，时间段2Tseg2.

其中位同步时间占用1个Tscl；，时间段1占用(Tseg1+1)个Tscl；时间段2占用Tseg2+1个Tscl，所以can控制器的位时间TBit就是：

TBit = Tseg1+Tseg2+Tsync=(Tseg1+Tseg2+3)*Tscl，那么can的波特率canbps就是1/TBit。

但是这样计算出的值是一个理论值。在实际的网络通信中由于存在传输的延时，不同节点的晶体的误差等因数，使得网络can的波特率的计算变得复杂起来。can在技术上引入了重同步的概念，以更好的解决这些问题。

这样重同步带来的结果就是要么时间段1(Tseg1)增加TSJW(同步跳转宽度SJW+1)，要么时间段减少TSJW，因此can的波特率实际上有一个范围：

1/(TBit+TSJW) <= CANbps <= 1/(TBit-TSJW)

CAN波特率的值由以下几个元素决定：

1. 最小时间段Tscl

2. 时间段1 Tseg1

3. 时间段2 Tseg2

4. 同步跳转宽度 SJW

那么Tscl是怎么计算的呢？

这是总线时序寄存器中的预分频寄存器BRP派上了用场，Tscl = (BRP+1)/FVBP，FVBP为微处理器的外设时钟。

tscl