机器人轨迹规划——双S曲线轨迹（详细推导）

已于 2024-01-09 18:18:54 修改
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分类专栏： Robotics 文章标签： 机器人学 轨迹 双S Double S轨迹
于 2022-07-27 23:49:33 首次发布
By Zen. 行行皆辛苦，三连必须有！
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xiaozisheng2008_/article/details/126025531
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本文详细探讨了双S曲线轨迹在机器人学中的应用，解释了双S轨迹如何提供比梯形轨迹更平滑的路径。通过七段式轨迹设计，包括加速、匀速和减速阶段，并分析了如何计算最优时间。文章还讨论了最大速度是否可达的条件，以及当最大速度限制小于最大允许速度时的轨迹规划方法。

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双S曲线轨迹（Trajectory with Double S Velocity Profile)

双S轨迹相比梯形轨迹，更加的平滑，梯形轨迹本质上是将一段点到点的轨迹分为三段（加速——匀速——减速）；而双S轨迹本质上是分为了七段，中间的匀速段是不变的，但是它将梯形轨迹的加速、减速段分为三段。以加速段为例，先是以最大的加加速度达到最大的加速度，然后以恒加速度进行加速&

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