高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（十二）拓展图优化库g2o（三）边edge_basetebunaryedge类和basetebbinaryedge类-优快云博客

小白：师兄，g2o框架《从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码》，以及顶点《从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路》我都学完啦，今天给我讲讲g2o中的边吧！是不是也有什么套路？

师兄：嗯，g2o的边比顶点稍微复杂一些，不过前面你也了解了许多g2o的东西，有没有发现g2o的编程基本都是固定的格式（套路）呢？

小白：是的，我现在按照师兄说的g2o框架和顶点设计方法，再去看g2o实现不同功能的代码，发现都是一个模子出来的，只不过在某些地方稍微改改就行了啊

师兄：是这样的。我们来看看g2o的边到底是咋回事。

补充：

  class G2O_CORE_API HyperGraph
  {
    public:

      /**
       * \brief enum of all the types we have in our graphs
       */
      enum G2O_CORE_API HyperGraphElementType {
        HGET_VERTEX,
        HGET_EDGE,
        HGET_PARAMETER,
        HGET_CACHE,
        HGET_DATA,
        HGET_NUM_ELEMS // keep as last elem
      };

不管是顶点还是边，按照hyper_graph.h中的定义，都属于类别HyperGraph。所以内部定义了一个枚举类型。

class a
{
	enum HyperGraphElementType {
        HGET_VERTEX,
        HGET_EDGE,
        HGET_PARAMETER,
        HGET_CACHE,
        HGET_DATA,
        HGET_NUM_ELEMS    // keep as last elem
	};

    struct HyperGraphElement
    {
        HyperGraphElementType elementType() { return a::HGET_DATA; }
        
    };


};

从代码角度，这个枚举类型成为了超图类型的一个属性。所以你的定义要么成为顶点，要么成为边。然后类内类重新定义了每个枚举类型的抽象类。

      class G2O_CORE_API Data;
      class G2O_CORE_API DataContainer;
      class G2O_CORE_API Vertex;
      class G2O_CORE_API Edge;

一、初步认识g2o的边

师兄：在《g2o: A general Framework for (Hyper) Graph Optimization》这篇文档里，我们找到那张经典的类结构图，里面关于边（edge）的部分是这样的，重点是下图中红色框内。

上一次我们讲顶点的时候，还专门去追根溯源查找顶点类之间的继承关系，边其实也是类似的，我们在g2o官方GitHub上这些
g2o/g2o/core/hyper_graph.h
g2o/g2o/core/optimizable_graph.h
g2o/g2o/core/base_edge.h

头文件下就能看到这些继承关系了，我们就不像之前顶点那样一个个去追根溯源了，如果有兴趣你可以自己去试试看。我们主要关注一下上面红框内的三种边。

BaseUnaryEdge，BaseBinaryEdge，BaseMultiEdge 分别表示一元边，两元边，多元边。

小白：他们有啥区别啊？
师兄：一元边你可以理解为一条边只连接一个顶点，两元边理解为一条边连接两个顶点，也就是我们常见的边啦，多元边理解为一条边可以连接多个（3个以上）顶点

下面我们来看看他们的参数有什么区别？你看主要就是几个参数：D, E, VertexXi, VertexXj，他们的分别代表：

D 是 int 型，表示测量值的维度（dimension）
E 表示测量值的数据类型
VertexXi，VertexXj 分别表示不同顶点的类型

比如我们用边表示三维点投影到图像平面的重投影误差，就可以设置输入参数如下：

 BaseBinaryEdge<2,&n