本文介绍了激光雷达的工作原理及其在无人驾驶车辆中的作用。激光雷达通过发射和接收激光脉冲来测量距离，根据时间差计算目标物体的位置。文章详细解释了单线、四线和多线激光雷达的不同特性及应用场景，探讨了如何利用激光雷达数据进行障碍物检测、可通行空间检测、高精度地图制图与定位等任务。
参考文献一：无人驾驶技术入门（六）| 工程师又爱又恨的激光雷达
引入激光传感器的原因：摄像机测距并不是那么准确。
激光雷达的原理（TOF:time of fly）：激光雷达的发射器发射出一束激光，激光光束遇到物体漫反射，返回激光接收器，雷达模块根据发送和接收信号的时间间隔乘以光速，再除以2，即可计算出发射器与物体的距离。
激光雷达的分类：
一、单线激光雷达：
目前成本最低的激光雷达。成本低，意味着量产的可能性大。
单束激光发射器在激光雷达内部进行匀速的旋转，每旋转一个小角度即发射一次激光，轮巡一定的角度后，就生成了一帧完整的数据。
因此，单线激光雷达的数据可以看做是同一高度的一排点阵。
单线激光雷达的数据缺少一个维度，只能描述线状信息，无法描述面。如上图，可以知道激光雷达的面前有一块纸板，并且知道这块纸板相对激光雷达的距离，但是这块纸板的高度信息无从得知。
二、四线激光雷达：
四线激光雷达将四个激光发射器进行轮询，一个轮询周期后，得到一帧的激光点云数据。四条点云数
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